投枪是人类发明的武器，没有证据表明其他人科动物会制造投枪。《与兽同行》第六集中有人类用投枪杀死肿骨鹿的场面，在《探索》节目中，也把人类会使用投枪，作为其对尼安德特人的一个优势。最早使用投枪的文明国家大概是乌尔第一王朝。著名的“乌尔军旗”上绘有战车上斜挂着的投枪筒，大约完成于前2500年左右的拉格什鹫碑上也绘有拉格什国王安那吐姆在战车上手持投枪作战的场面。之后，投枪传遍西亚、印度和欧洲。早期的投枪跟矛差别很小。甚至可以说是一回事。前面已经说过，到前5世纪初为止，这种投枪和矛不分的情况还是主流。但在此之后，这种情况就改变了。
从《波罗奔尼撒战争史》可以知道，波罗奔尼撒战争中，射击兵和重装步兵的使用就分得很清楚了。而投枪使用的最高明的还数罗马军队。卡米路斯改革之后，罗马
重步兵统一使用投枪（止第三列的后背兵例外，他们使用长矛）。这种投枪长1.5－2米，重4－5公斤，一般投掷距离是30米左右。这种投枪完全是为了投掷而设计的，所以铁头很细，在能够穿透敌人铠甲的同时，会迅速弯曲，即加强杀伤效果，又避免了敌人把它投掷回来。到了马略改革之后，投枪的设计进一步改良，将铁头套入木杆中，两者长度相仿，用两根销钉连接。这样，在投掷出去后碰到硬物即折断，敌人更无法投掷回来了。一名罗马重步兵在一次战斗中一般携带两支投枪。
这里要说说投枪的使用。投枪跟弓、弩、投石索等射击兵器不一样，它设计的目的不是为了在远距离上杀伤敌人——注意这点！——而是为了在士兵投入近战之前，突然伤害或搅乱敌人，破坏其作战队形，迅速为我方的近战创造有利条件。正如蒙森所说：“罗马人将重
标枪与剑配合使用，其所产生的作用与近代战争中使用火枪与刺刀是极相近似的。标枪的投掷用来为刀剑的肉搏战作准备，正好像先放射一排枪，再用刺刀冲锋一样。”因此投枪跟弓弩之间，并不存在互相取代的关系，很多军队都同时使用投枪和弓弩，包括那些重视弓弩的国家。投枪跟弓弩相比，有三个好处：一是由于其自身重量大，尽管初速慢，但是在近处投掷时，准确度和威力还是不容小视的。尤其给敌人造成的心理震慑很大（想一想被投枪穿透的惨象吧）；二是同样由于其重量大，所以如果击中敌人的盾牌，会造成敌人活动不便，从而妨碍作战。如果抛掉盾牌，就会陷入缺乏防护的境地。罗马对北方民族作战时，就使对方陷入了这种两难局面就；三是成本和消耗工时比弓弩低，比较方便使用，训练较易，不象弓弩一样需要专业训练。
罗马军队凭借良好的装备和严格的训练，取得了极大成功。到了罗马帝国渐渐衰落的时候，随着骑兵作用的增强，射程很近的投枪逐渐失去作用，从而被逐渐放弃了。到了东罗马时代，东罗马军队使用的主要射击兵是弓，投枪被排挤到了次要地位。由于弓的发展和军队兵种分工程度的加强，投枪地位的下降在整个西方都发生着。但是在原先使用投枪的地方，这种武器都一直在发挥作用，并没有消失。俄罗斯的“
杰里德矛，长一米左右，枪头很重，插在投枪筒里，这种投枪筒一般为3联装。一直使用到17世纪。
有一个国家原来是不使用投枪的，但是在其它国家的投枪地位下降以后，它却改变传统，把投枪列入了制式装备。这个国家就是中国。宋朝借鉴南方民族的兵器，生产了棱枪，这种投枪长数尺，手投可达数十步远；元朝的投枪有长短两种，长投枪又分为欺胡大、巴尔恰两种，可以作为长枪使用。短投枪称为三尾标枪，尾部有三尖刃，似乎是起类似箭羽的稳定作用；明朝继续使用投枪，有陆战用的标枪和战船上使用的犁头镖和小镖，形制比宋朝投枪有了改进，枪杆用颤软的稠木或细竹制成，长约2.1米，前粗后细，铁头重大，中心在前，据说这样投得远而准，而且有力。这些投枪一般可以投二、三十步远；清朝继续使用投枪，不过主要是水师使用。长三到五尺，有手镖、犁头镖、铁斗镖等类型。
为了增加投枪的射程，人们发明了投矛器。投矛器是一块扁平的骨头或木头制成的小板 (长30一150厘米)，板上装有矛杆托架和握把，握把上有指槽。使用它可以使投枪射程增加到70－80米。这种小装置最早的实物是1万年前的。西方的射击兵运用过它，澳大利亚和巴西的土著民族也是用过它，可见这东西是全世界人类不约而同的发明。