抱膝亭位于
三顾堂前面约100米处。
诸葛亮在
隆中时常抱膝长吟，后将其常坐之石称为“抱膝石”。清康熙五十八年（公元1719年）
赵宏恩在此处修抱膝亭。如今的抱膝亭是光绪十四至十九年（公元1888—1893年）
程文炳重修的。
抱膝亭是光绪十四年至十九年（公元1888—1893年）湖北提督程文炳在郧襄观察时赵宏恩所修建躬耕亭的位置上重修的。相传此处原有一块大石头，诸葛亮寓居隆中时，在闲暇之余会坐在这块大石头上吟唱山东老家的小调《梁父吟》，一方面抒发自己的思乡之情，一方面抒发自己远大的抱负。整座亭阁在绿茵之中，六角形，三檐三层，檐角高跷，造型挺秀端庄。亭内有木梯可登楼赏景，别有一番情趣。
程文炳在《抱膝处碑记》中说：“
武侯祠东南百余步，有阜隆起，纵横十余丈，自后山逶迤而下，至此气为之聚，……乃构亭其上，高四丈有余，围七丈余。”亭在绿荫丛中，六角形，三檐三层，檐角高翘，造型挺秀端庄。亭内有木梯可登楼赏景，另有一番情趣。亭前立有“抱膝处”三个大字的石碑，据说字为书法家张裕钊所书。 公元1719年赵宏恩所建抱膝亭在三顾堂前数十步的山脚下，抱膝石附近，而如今的抱膝亭已是他所建躬耕亭的位置，是程文炳维修隆中古迹时易地的。
赵宏恩根据史书记载，将躬耕亭安排在
躬耕田附近，将抱膝亭建在抱膝石旁边，是符合他相望远近恢复历史面貌原则的。清末、民国时期对抱膝亭的维修，均按程文炳建造的格局。
1978年，隆中风景区管理处又请
襄阳县泥咀镇谭庄村老艺人翟宽章对抱膝亭按原样式维修了一次。抱膝亭后有明朝嘉靖庚子年(公元1540年)雕塑的大型龟座《草庐碑》。碑高大雄伟，龟昂首负重，既古朴又富有生趣，无疑是一件大型艺术珍品。碑的正面有石南江汇题“草庐”二字，碑阴有“龙卧处”三个大字。据说，碑座的龟是龙的大儿子，叫赑屃，它善负重。