据《魏略》记载，诸葛亮在隆中寓居期间“每晨夜从容，常抱膝长吟”，以表达自己的思想情怀。为追念之，后人将其抱膝吟啸常坐之石命名为“抱膝石”，并建亭祀之。清康熙五十八年（公元1719年），时任郧襄观察使的赵宏恩在此处修建躬耕亭，同年又在三顾堂前数十步的山脚下、抱膝石附近兴建抱膝亭。亭内有木梯可登楼赏景，别有一番情趣。亭前立有“抱膝处”石碑一通。

明代荆南道观察使吴绶《隆中十景诗》之《抱膝石》。

抱膝石

躬耕田上石，一片绿生苔。

长得风云护，曾延将相来。

用非高卧榻，名重读书台。

李广休轻射，长留曲涧隈。

明代进士王越《隆中十景诗》之《抱膝石》。

抱膝石

慨想先生抱膝时，

满怀幽意有谁知。

于今一片苍苔石，

胜似襄阳堕泪碑。