担轮幼虫是海产环节动物和多数软体动物拥有的自由游泳的幼虫。小而透明，圆形或梨形，有一个游泳用的口前纤毛环。环的上方是感觉板、顶纤毛束和一个单眼。下方有口、胃、肛门和管细胞（似有保持体内咸水平衡的功能），有的种类还有一个副纤毛环。有的贝类的担轮幼虫发育为
面盘幼虫，再变为成体。轮虫以及帚虫和苔藓虫的幼虫（有时也视为担轮幼虫）外表像担轮幼虫。
环节动物中的陆生和淡水种类为直接发育，不经过幼虫期；海产种类则存在幼虫阶段，经
变态发育为成虫，即担轮幼虫；
软体动物门和
星虫动物门中，海栖的间接发育过程也存在担轮幼虫期。
身体略呈球形、或陀螺状、铃状等，其腹面中央有口，经食道、胃、肠而开口于后端的肛门，口的前方有口前纤毛环，口的后方有口后纤毛环，体后端具端纤毛环，体前端的顶板上，生有一束长纤毛，靠身体表面所有的纤毛及各纤毛环的纤毛摆动而在水中游泳，但顶板上的纤毛束则几乎不动，它起着感觉器和舵的作用。在肛门的左右有
中胚层母细胞，环节动物就是由这些
细胞增殖后形成许多成对的体腔囊，再形成新的体节，幼虫身体逐渐延长后成为晚期担轮幼虫。在软体动物，体腔囊只有一对，继续发育成面盘幼虫。担轮幼虫的原肾管后来退化，代之而生出肾管。担轮幼虫和纽形动物的帽状幼虫虽甚相似，但在帽状幼虫身上则看不到相当于担轮幼虫体的后半部。另外缪勒氏幼虫和哥德氏幼虫等，虽与帽状幼虫同型，但其不具有肛门这一点是与担轮幼虫不同的，因此把这些合称为原轮子，可看作是向担轮幼虫（担轮子）进化的前一阶段。