摩擦系数是指两表面间的
摩擦力和作用在其一表面上的垂直力之比值，即摩擦系数=摩擦力÷垂直力。它是和表面的粗糙度有关，而和接触面积的大小无关。依运动的性质，它可分为动摩擦系数和静摩擦系数。滑动摩擦力是两物体相互接触发生相对滑动而产生的。
如果两表面互为
静止，那两表面间的接触地方会形成一个强结合力－
静摩擦力，除非破坏了这结合力才能使一表面对另一表面运动，破坏这结合力－运动前的力－对其一表面的垂直力之比值叫做静
摩擦系数μs，写成式子如下：
如汽车启动后过了些时候它会慢慢的减速下来，最后静止。这表示物体运动时，它的表面和另一表面，仍然存在摩擦力。（如地面）而实验发现此力比静止时的摩擦力来得小，我们定义这摩擦力和垂直于地面的作用力叫做动摩擦系数μk，写成式子如下：
摩擦系数通常可以用摩擦角的方法测定，其方法一般是：将所要测量的两物体中的其中一个倾斜放置作为斜面，另一个放在斜面体上沿其滑下，逐渐减小斜面倾角θ，可以发现，当θ达到某一数值θ0 时，物体匀速下滑，则由
θ0 是
摩擦角，测得了θ0 ，就可以知道此两物体间μ的值，从（1）式容易看到：
由于
正切函数在第Ⅰ象限的值域是（0，∞），所以μ不一定小于1，至于μ到底是多少，则由材料性质，界面状况等而定。