人类在现今普雷绍夫一带的定居痕迹最早可追溯至
旧石器时代,在该区发现的最古老的工具和长毛象骨骼约有2.8万年历史。斯拉夫人约在公元4至5世纪开始在该区定居,最早的持续聚居地则始建于8世纪。
11世纪后期,该城成为匈牙利王国的一部分,匈牙利士兵在该城定居。1247年蒙古帝国入侵后,大量
德国人从斯皮什地区迁移至普雷绍夫。匈牙利国王贝拉四世在1247年的一份档案是最早记载普雷绍夫的文字纪录,当时该城被称为“Epuries”,当时它是属于沙里什城堡的一个乡村。1299年,普雷绍夫获安德烈三世授予市的地位,1374年它被列为帝国自由城市,这导致工艺和贸易的迅速发展。普雷绍夫在15世纪加入一个由巴尔代约夫、莱沃恰、科希策、普雷绍夫和萨比诺夫5个城市组成的联盟。
纪录显示该城最早的学校出现在1429年。1572年,索利瓦尔(普雷绍夫附近的一个城镇,属于普雷绍夫的一部分)开始了采盐活动。普雷绍夫的重要性不断上升,并因此在1647年成为沙里什县县治。信义宗教士于1667年在该城建立了一座重要的学院。
1870年,科希策至普雷绍夫的铁路开始兴建,是普雷绍夫的第一条
铁路。直至19世纪末,该城引进了电力、电话、电报和污水处理系统。1887年的一场大火破坏了城镇的大部分。1918年普雷绍夫成为新成立的
捷克斯洛伐克的一部份。
第二次世界大战期间,邻近城镇科希策根据第一次维也纳仲裁裁决再次被划归匈牙利,因此许多公共建筑物从科希策迁往普雷绍夫。