史书记载，鲁国建太庙奉祀，鲁灭，庙毁。

北宋祥符元年（1008年），追封文宪王，在太庙旧址重建周公庙。

宋、元、明、清，先后多次修建周公庙。

清康熙二十五年（1686年），周公庙建造问礼堂。

清康熙二十六年（1687年），竖玄烨祭周公庙巨碑一幢。

周公庙整个建筑群呈长方形，四周修建红墙包围，建筑原分东、中、西三路，共有21座，现存建筑13座，占地面积约75亩，均为明清时期重修或改建建筑。庙院坐北朝南，三进院落布局。现存建筑包括棂星门、“经天纬地”石坊、“制礼作乐”石坊、承德门、达孝门、御碑亭、元圣殿、东庑、西庑等。

周公庙的大门和孔庙一样，也叫“棂星门”，为灰瓦覆盖下的四层斗拱的牌楼式木坊，大门以内，为第一进院落，正中有南北甬道直达二门。院内东、西两侧墙中，各建有向外的石坊一座，东坊额刻“经天纬地”，赞扬周公能以天地为法度，经管天下，拨乱反正。西坊额刻“制礼作乐”，赞扬周公制定了治理国家的礼乐典章制度，为历代封建王朝以德礼制国奠定了基础。“承德门”是周公庙的第二道大门，门内为第二进院落。甬道东侧建有碑亭，御碑亭之后的“达孝门”是周公庙的第三道大门。入达孝门，为第三进院落，也是周公庙的中心院落，正中大殿，名“元圣殿”，是周公庙的主体建筑。元圣殿，高11.4米，广5间，深3间，六梁二十四柱，斗拱层叠，红漆贴金彩绘。元圣殿内正中枋檀上，高悬“明德勤施”雕龙金字巨匾。左、右两旁抱柱悬挂巨幅木雕金字对联，均为清乾隆皇帝御书。东旁梢间，有鲁公伯禽塑像端坐在须弥座上，面向西，无神龛，面白乌须，冠冕章服，姿态恭谨。元圣殿前，建有宽阔的露台，是祭祀周公举行乐舞的地方。露台左、右，建东、西庑各3间，祀鲁国33位国君。元圣殿后，原建有“定鼎堂”等建筑，现仅有殿基。元圣殿东、西各有跨院，东院建有“问礼堂”，寓示“子入太庙，每事问”故事。此堂已于清末倒塌。

周公庙二门承德门及三门达孝门均为三间悬山式，五檩分心构架，重檐歇山绿琉璃瓦顶，重昂五踩斗栱。元圣殿单檐歇山绿琉璃瓦顶，重昂五踩斗栱。东院存乾隆所书碑刻。

周公庙内有宋元明清时期的碑刻35通。御碑亭有清圣祖御制碑一座。元圣殿基上存乾隆皇帝亲书《谒元圣词》石碑一幢。

周公，姓姬名旦，亦称叔旦，周文王姬昌的第四子，武王之弟。辅佐武王伐纣，建立周朝，并制定了典章制度。按周朝宗法制度，周公被分封于鲁。因公留佐成王，故长子伯禽就封，建鲁国。因周公佐周之殊功，许伯禽于鲁设立太庙，以祀远祖。周公死后，并祀之。

周公庙是奉祀周公姬旦的祠庙，是周公姬姓、周姓、东野姓后人以及广大民众进行祭祀和怀念的重要场所。庙内宋元明清时期的碑刻，为研究鲁国的历史和周公庙的沿革提供了珍贵的实物资料。

1997年，周公庙被山东省人民政府公布为山东省省级重点文物保护单位。

2013年3月5日，周公庙被中华人民共和国国务院公布为第七批全国重点文物保护单位。

周公庙位于山东省济宁市曲阜市鲁城街道周公庙居委。

曲阜市内乘坐11路/K11路、22路、25路、27路、28路、39路、D51路、D53路、K06路，可到达周公庙。