有爪动物门（学名Onychophora）是蜕皮动物(Ecdysozoa)中的一门，经常被简称为有腿的虫。俗称天鹅绒虫或步行虫，第一个有爪动物发现于1825年，它们的祖先可能是寒武纪的叶足动物。

有爪动物门的动物极有可能和节肢动物(Arthropoda)和缓步动物门动物(Tardigrada)是近亲，它们共同构成裂足动物超门(Panarthropoda)。1825年Landsdown Guilding以科学的方式描述了该门的第一个属的动物，他当时认为这种动物是腹足纲(Gastropoda)动物，如蜗牛的变种。这种理论的根据是两者蠕虫样，有简单脑部，眼部结构，有体节，成对的排泄器官。但这些并不为最新的分类法所接受。有爪动物介于环节动物与节肢动物之间兼具各自特征，与环节动物相似的特征是：柔软的身体、无关节的附肢、逐节排列的肾管、肌肉体壁、色素杯状的单眼和具纤毛的生殖管，和节肢动物的特征是角质层、管状心脏和开放式循环系统、用气管呼吸以及血腔的存在，因此它们曾被认为是这两个门中间“缺失的环节”（missing ring）。有爪动物足末端有两个爪似节肢动物的步足，所以也有一种说法认为有爪动物为节肢动物门下的一纲，叫有爪纲（Onychophora）或原气管纲（Prototracheata）。

体呈蠕虫形，有触角，不分节。雌雄异体，多为胎生，直接发育。形态介于环节动物和节肢动物之间，兼具这两门动物的特征。

头部具有一对触角，在其基部各有一个单眼，其结构类似于环节动物，无复眼。腹面有一对爪状大，的侧翼有一对口乳突，能排出保护性分泌物。躯干部不分节，每对附肢意味着一个体节。用数目在不同的种类中变化比较大，通常为14-43对，粗短，末端爪状，不分节，为一中空的体壁突起，由前面后波浪式地伸缩来完成移动。

体表没有几丁质外骨骼，而复有薄的、有弹性的角质层。角质层不会硬化，蜕皮是一块块地脱落而不其他节肢动物那样整个一次蜕皮。皮肤通常是蓝灰色、橙色、绿色、黑色或白色，同时覆有许多疣状小结节感觉毛，这些感觉毛使它们呈天鹅绒般的外表。

体壁为皮肤肌肉囊结构，由外而内包括角质膜、上皮和肌肉层。肌肉层为平滑肌，层状排列，自外而内由环肌层、斜肌层和纵肌层组成。体腔为血体腔，内脏器官位于其中。

口由口叶包围着，具一背齿和一对侧颚，用于把握和切割猎物。有个肌肉质的咽，消化管为一直管，前后肠均短，中肠几乎和身体等长。一对唾液腺开口于咽的两侧，分泌消化酶注人猎物体内，已半消化了的猎物组织被吸收到口里。大多数有爪类是肉食性的，捕食毛虫、昆虫、蜘蛛、螺类和蝠虫等，有些有爪类生活在白蚁巢内取食白蚁。它们用触角发现猎物，由口叶和咽捕捉，再由大颚将其体壁撕开，然后注人消化酶。

每一体节都有一对后肾管，每一肾管由一个具纤毛的囊状漏斗、导管和开口于足基部的肾孔组成。和其他大多数陆生无脊椎动物一样，主要的排泄物是尿酸。位于中肠的吸收细胞排出结晶状的尿酸。某些围心细胞，起着肾原细胞的作用，储存由血液中来的排泄物。

通过分布到身体各处的气管进行呼吸，气管由遍布于体表的气孔和外界相通。这些小孔永久性地开放，体内水分很容易丧失，因此有爪类必须生活在潮湿的环境中，气管系统同样容易引起栉蚕被水淹死，所以这个门的现存种类没有水生的。

开放式的循环系统，在围心窦处有一背部管状心脏，每一节有一对心孔。

有一对具连索的脑神经节和一对分得很开的、具有神经相连的神经索。但左右两条神经索没有明显的神经节。从脑发出神经到头部和触角，从两条神经索发出神经到体壁和足部。感觉器官包括有色素杯的单眼、口周围的味刺、体被上的触乳突等。

有爪类雌雄异体，生殖器官成对。以非常奇怪的方式生殖。雄性将精包产在雌性体表，或背面或侧面，并大量堆积。白细胞溶解在精包下的体被，精子进入体腔并在血液中迁移，最后到达卵巢并使卵子受精。有爪类有卵生、卵胎生或胎生的，都为直接发育。

现存种类已知大约110种。它们生活在许多热带和亚热带地区，包括墨西哥、中南美洲、非洲、澳大利亚、新西兰、马来群岛、西印度群岛和喜马拉雅山等。通常生活在落叶层或倒下的树干下等潮湿环境以抵御干燥。现存种类相当小，最大的可达20 cm。知道最清楚的种类是栉蚕（Peripatus）、大栉蚕(Macroperipatus)等。我国西藏高原曾报道过有盲栉蚕(Typhloperipatus)。

概述图为栉蚕，是一类非常罕见的无脊椎动物，亦可称天鹅绒虫、黏液虫等，隶属有爪动物门。现生栉蚕包括2科（栉蚕科Peripatidae和南栉蚕科Peripatopsidae）54属186种，主要分布于热带地区，包括非洲中部、马来半岛、美洲中部、澳洲等地，中国云南西双版纳有极少量分布。

全部产于热带，非洲中部、马来半岛、美洲中部均有分布，主要在南半球分布。

有爪动物门的动物陆栖、夜行、肉食性，靠捕食小动物例如昆虫生活。它们身体内有腺体，会喷出一些粘稠的液体去粘住猎物然后进食。在现代动物学中它们奇特的繁殖方式引起了很多科学家的兴趣。