望京楼建于明弘治年间。明万历十二年（1584年）十月，朝廷开始为潞王朱翊镠修建府邸，崇本书楼得到了一定程度的整修。从万历十七年（1589年）四月二十六日潞王朱翊镠入府到崇祯十七年（1644年）二月十九日小潞王朱常淓被迫携宫眷弃府南逃，望京楼作为两代潞王的读书休闲之所。
明朝灭亡后，清朝摄政王多尔衮动议“跑马圈地”。清廷于顺治二年（1645年）正式颁行“圈地令”，凡明藩王府田产、家产等皆可由八旗将士跑马圈占。从顺治五年（1648年）到顺治七年（1650年）的两年时间，潞王府928间房屋被拆殆尽，其中包括望京楼上五间“崇本书楼”大殿。
望京楼又名崇本书楼，为明孝宗
朱祐樘之弟汝王
朱祐梈分封卫辉时所建汝王府中的读书楼，是较为罕见的无梁殿式明代建筑。望京楼坐北朝南，形体高大、端庄浑厚、砖石结构，高约33米，东西宽广约32米，南北进深约19米，平面呈长方形，外壁用青条石砌筑，内壁用白石镶筑。
望京楼一层下部东、西两面对称处各辟一石券门，青石长阶通向首层。首层四个宽敞的券洞交汇成一个无梁十字拱券，两侧共有四门，均为青石门框，为上下所用，由东西两门沿青石步阶可登至顶层。顶层原有五间歇山式大殿，名为“崇本书楼”，是供潞王父子读书写字的宫室，大殿仅存柱础，原殿址前石坊尚在，即“诚意坊”。石坊为四柱三楼四间顶，上刻二龙戏珠、亭台楼阁、人物花卉等图案，正面横额线雕阳文“诚意坊”三字，四柱均有对联。正面明间联为“雕檐接碧汉会合风云，画栋耸青霄依凭日月”，次间联为“云楼壮万国雄观，宝殿建千年胜概”；背面明间联为“高阁端严沐九天雨露，崇台镇肃瞻万象光明”，次间联为“南联地脉嵩衡秀，北观天枢斗极辉”。每根柱子前后雕有抱鼓石、须弥座，座上绘折枝花卉，上端雕刻石狮。由于昔年战乱，抱鼓石、石狮均有残损。
望京楼是无梁结构，并且是整个中原地区无梁殿中规模最大的一座。造无木之殿，全靠科学设计，工匠们采用造拱桥的方法，先以桥洞形式砌起来，然后合龙，连成一个大拱圆殿顶。无梁无椽较别致，也结实，抗灾性强，而且又不怕火烧，体现了古代劳动人民的智慧。
2006年5月25日，望京楼被中华人民共和国国务院公布为
第六批全国重点文物保护单位。