机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。现代实践中的一个例子是达芬奇机器人。

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体。主要用于心脏外科和前列腺切除术。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。

利用机器人做外科手术已日益普及，美国仅2004年一年，机器人就成功完成了从前列腺切除到心脏外科等各种外科手术2万例。 利用机器人做手术时，医生的双手不碰触患者。一旦切口位置被确定，装有照相机和其他外科工具的机械臂将实施切断、止血及缝合等动作，外科医生只需坐在通常是手术室的控制台上，观测和指导机械臂工作就行了。据悉，该技术可让医生在地球的一端对另一端的患者实施手术。 目前最普通的机器人外科手术是前列腺切除术。一些外科医生也采用称为“达芬奇”的机器人系统做心脏外科、妇产科及节育手术。2000年，机器人做的外科手术达1500例，而2004年，机器人已实施了2万例手术。

缺点

机器人做外科手术的成本比较高，每台医用机器人的最高成本可达130万美元。全世界仅有不足300家医院可实施机器人手术，因此使机器人手术的成本无法迅速降低。利用机器人做前列腺切除术，可比医生常规手术的成本增加1000美元；做心脏二尖瓣手术的成本则要增加4000美元。2004年，机器人共做了8000例前列腺切除术，占总前列腺切除术的10%。

优点

手术机器人的主要优势是能通过小切口进行微创手术。通常，实施开放式外科手术需要输血，会带来传染疾病等危险，而机器人做手术则出血很少。普通开放式外科手术，患者则需2天至3天才可出院，6周后才恢复正常活动，而用机器人做手术后，患者1天即可出院，1周后即可正常活动。

此外，以前列腺切除术为例，如果手术失误，切断了前列腺周围的神经，可导致阳痿，因此精确切口非常重要，普通前列腺切除术有25%%到60%%的患者患阳痿。但是，利用机器人做手术，术后患者患阳痿的比率很低。

心脏外科的医生利用机器人做手术，如修理二尖瓣和实施动脉手术，可不用打开肋骨，患者的切口只有3.7至5厘米，而不是传统手术的20至25厘米切口，如此既减少了患者的疼痛，又减少了流血及外伤。

达芬奇机器人手术系统主要由控制台和操作臂组成。采用最先进的主-仆式远距离操作模式，灵活的“内腕”可消除医生手的颤抖，特有的三维立体成像系统，在术中能将手术视野放大15倍，大大提高了手术的精确性和平稳性。

原理构造

主要由控制台和操作臂组成，控制台由计算机系统、手术操作监视器、机器人控制监视器、操作手柄和输入输出设备等组成。手术时外科医生可坐在远离手术台的控制台前，头靠在视野框上，双眼接受来自不同摄像机的完整图像，共同合成术野的三维立体图。医生双手控制操作杆，手部动作传达到机械臂的尖端，完成手术操作，从而增加操作的精确性和平稳性，这是一种新提出的主-仆式远距离操作模式。

产品优点

1、从患者角度：

（1）手术操作更精确，与腹腔镜（二维视觉）相比，因三维视觉可放大10-15倍，使手术精确度大大增加，术后恢复快，愈合好。

（2）曲线较腹腔镜短。

（3）创伤更小使微创手术指征更广；减少术后疼痛；缩短住院时间；减少失血量；减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术后粘连；增加美容效果；更快投入工作。

（4）术中对机体损伤大大减小。

2、从术者角度：

增加视野角度；减少手部颤动；机器人“内腕”较腹腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作；较人手小，能够在有限狭窄空间工作；使术者在轻松工作环境工作，减少疲劳更集中精力；减少参加手术人员。

应用指征

1、子宫肌瘤剔除及子宫切除术；

2、卵巢囊肿手术；

3、不孕不育腹腔探查术、输卵管再通吻合术；

4、恶性肿瘤的治疗、盆腔淋巴结清扫术；

5、盆腔脏器脱垂、缺陷等盆地基底组织重建手术等相关的微创手术。

骨科手术机器人

骨科手术机器人为手术机器人中的一个细分领域。比较著名的有： 1992年的ROBODOC手术系统，由已并入CUREXO科技公司的Integrated Surgical Systems公司发布。

该系统能够完成一系列的骨科手术，如全髋关节置换术及全膝关节置换术(THA & TKA)，也用于了全膝关节置换翻修术(RTKA)，其包括两个组件：一个是配备了三维外科手术前规划专有软件的电脑工作站 ORTHODOC(R)，以及一个用于髋、膝置换术精确空腔和表面处理的电脑操控外科机器人 ROBODOC(R) Surgical Assistant。

该设备已经广泛用于全球20,000多例外科手术。 德国Orto Maquet公司在1997年推出了CASPAR手术系统，该系统用于THA&TKA中的骨骼磨削，以及前交叉韧带重建术的隧道入点定位，磨削精度达到了0.1 mm，在欧洲一些医院里得到应。

牙科辅助机器人

牙科辅助机器人是手术机器人另一个细分市场。目前有牙齿美容机器人和义齿机器人。

义齿机器人利用图像、图形技术来获取生成无牙颌患者的口腔软硬组织计算机模型，利用自行研制的非接触式三维激光扫描测量系统来获取患者无牙颌骨形态的几何参数，采用专家系统软件完成全口义齿人工牙列的计算机辅助统计。

Sinora齿雕机器人是一款比较典型的牙齿美容机器人,其突破了传统的牙齿修复方法，利用数字化口腔修复网络平台，经3D智能数字化技术系统直接设计，避免因材料或操作造成的误差，不会发生规定混合物，印模和设定时间有错误或不符的现象，从诊断、拍摄、设计、制作、试戴在一个区域内完成，一气呵成。例如过去需要一周时间来制作的全瓷牙，现在仅需要1小时左右就能完成，“纯”打磨时间仅需要8-10分钟。是目前最有效、最安全的牙齿美容技术。

胃镜机器人

胃镜机器人和手术机器人同属医疗机器人，只是两者以不同的方式进行“手术”而已。目前，胃镜机器人以胃镜胶囊机器人为主。患者只需吞下一颗普通胶囊药物大小的胶囊内镜机器人，医生就能检查胃和小肠。该遥控胶囊内镜机器人集成了各种各样的传感器，采用独创的磁场控制技术，把胶囊内镜变成了“有眼有脚”的机器人。由于其体积很小，进入体内毫无异物感与不适感，消除患者紧张、焦虑情绪，极大提高了受检者对检查的耐受性。

首例手术

2014年4月4日，中南大学湘雅三医院在国内率先开展国产手术机器人胃穿孔修补术及阑尾切除术。

2022年4月29日，西藏自治区人民医院利用手术机器人顺利辅助开展了第一台外科手术，这是手术机器人在西藏的“首秀”，“医生+机器人”的手术模式也开创了西藏手术机器人应用的先河。

2022年6月，海南省人民医院关节外科林坚平主任团队开展了一例骨科手术机器人辅助下人工膝关节表面置换术，这是该院开展的首例机器人辅助下的人工膝关节表面置换术。

2022年8月1日，湖南省人民医院成功开展一例机器人辅助下脊柱骨折微创手术。开启了省内机器人脊柱骨折微创手术新篇章。

2022年8月，南华大学附属第一医院肝胆胰外科学科带头人陈国栋教授团队挑战机器人手术极限，全国直播国内首例罕见的高难度机器人全尾叶联合肝III段切除术，并取得圆满成功。

2023年6月，在北京亦庄企业北京歌锐科技有限公司自主研发的复合主从式（力反馈主从控制式+高精度自动导引）骨科内镜全手术机器人全程协助下，国内多位骨科微创顶级专家共同完成了全球首次5G远程骨科内镜手术机器人科研手术，在2023年3月份首创科研手术的基础上，又完成了多种新术式，实现了重大创新突破。

2024年3月27日消息，从张家界市人民医院获悉，该院神经外科一病区团队首次利用“手术机器人”成功完成一名脑出血患者救治，标志着该团队在神经外科微创手术相关领域取得了重大突破。同时这也是全市首次采用“手术机器人”实施的第一台手术。

均获成功

44岁的患者杨民（化名）因上腹疼痛伴恶心呕吐，3月26日来湘雅三医院急诊就医，入院诊断为胃穿孔、弥漫性腹膜炎。当日在全麻下接受了“腹腔镜探查+手术机器人辅助胃穿孔修补术”，手术过程顺利，患者术后恢复良好。之后，又有两名患者在该院接受了机器人实施的阑尾切除术，患者术后均恢复良好。

2022年6月6日，接受膝关节置换治疗的85岁高龄的唐奶奶，自主走出病房，平安出院。

研发单位

天津大学、中南大学等单位

使用范围

机器人配备有医生操作台与机器人台车，微创器械具有3-4个自由度，末端具有多种形式，手术器械可通过器械操作臂末端的器械快速安装与撤离。

2022年5月31日，南京市口腔医院种植科童昕主任团队完成了江苏省首例口腔机器人种植手术。

2022年8月16日上午，中国首例5G加远程机器人手术治疗三叉神经痛在宣武医院河北医院完成。

2024年12月18日，由中国工程院院刊《Engineering》评选的“2024全球十大工程成就”发布，手术机器人名列其中，其他成就包括CAR-T细胞疗法、嫦娥六号、低轨通信卫星星座、柔性显示、高温气冷堆核电站、智能工厂、无人驾驶汽车、文生视频大模型Sora、超大型风力发电装备。