生于弘治元年（1555年），卒于庆长5年8月1日（1600年9月8日），日本战国及安土桃山时代武将，德川家家臣。深沟松平家第4代当主，通称又八（郎），妻为水野信元之弟水野忠分之女。著有《家忠日记》，成为探寻当时日本战国武将生活的重要史料。

家忠为深沟松平家第3代当主松平伊忠与鹈殿长持之女所生之长子，生于深沟松平家居城三河国额田郡深沟城（今爱知县幸田町深沟）。当时深沟松平家隶属德川家康任命的东三河总领吉田城代酒井忠次的支配范围下。天正3年（1575年）5月，家忠随父参加了长筱之战，并加入了酒井忠次率领的鸢巢山突袭军，但作战过程中父亲松平伊忠战死，于是21岁的家忠继承了家督之位。

长筱之战后，家忠随军转战各地。分别参与了滨松城、牧野城、新城城、横须贺城及高天神城的攻略战并以从事的身份担负了城墙补修的工作。

天正18年（1590年），德川家康移封关东，松平家忠被授予武藏国埼玉郡1万石，本城则设在忍城（今埼玉县行田市）。但忍城本来是属于家康四子松平忠吉10万石封地中的一部分，但因忠吉尚且年幼，所以暂由家忠掌管。后来，忠吉接管后，家忠便被移封至下总国小见川（今千叶县香取市），本城设在上代城。

庆长5年（1600年），石田三成起兵号召丰臣氏旧臣讨伐德川家康，家忠奉家康之命协助鸟居元忠与内藤家长共同负责守备伏见城。石田三成百般威逼利诱城主鸟居元忠，但都被元忠严词拒绝，遂引发关原合战的前哨战伏见城之战。但后来石田三成声称已抓到城内甲贺众忍者的家眷，并以要将所有家眷斩首示众为要挟，迫使甲贺众导向石田三成并引三成军成功攻入伏见城。后伏见城被攻破，家忠则于乱军中战死，享年46岁。