敦厚笃学，传父业，以《
尚书》教授，门徒常数百人。荣卒，郁当袭爵，上书让于兄子泛。汉
显宗不许，不得已受封，悉以租入与之。帝以郁先师子，有礼让，甚见亲厚，常居中论经书，问以政事，稍迁侍中。帝自制《五家要说章句》，令郁校定于宣明殿，以侍中监虎贲中郎将。
和帝即位，富于春秋，侍中
窦宪自以外戚之重，欲令少主颇涉经学，上疏皇太后曰：“《
礼记》云：‘天下之命，悬于天子；天子之善，成乎所习。习与智长，则切而不勤；化与心成，则中道若性。昔成王幼小，越在襁保，周公在前，史佚在后，太公在左，召公在右。中立听朝，四圣维之。是以虑无遗计，举无过事。’孝昭皇帝八岁即位，大臣辅政，亦选名儒
韦贤、
蔡义、
夏侯胜等入授于前，平成圣德。近建初元年，
张酺、
魏应、召训亦讲禁中。臣伏惟皇帝陛下，躬天然之姿，宜渐教学，而独对左右小臣，未闻典义。昔五更桓荣，亲为帝师，子郁，结发敦尚，继传父业，故再以校尉入授先帝，父子给事禁省，更历四世，今白首好礼，经行笃备。又宗正刘方，宗室之表，善为《
诗经》，先帝所褒。宜令郁、方并入教授，以崇本朝，光示大化。”由是迁长乐少府，复入侍讲。顷之，转为侍中奉车都尉。永元四年，代
丁鸿为太常。明年，病卒。
桓郁字仲恩，年轻时因为父亲的官职被保举为郎官。为人诚朴宽厚，学习勤奋，继承父亲的学业，讲授《尚书》，经常有数百门徒。桓荣去世后，桓郁应当继承封爵，可他却上书请求将封爵让给哥哥的儿子桓泛，明帝不准，不得已他才接受了封爵，却将租税全都给了桓泛。明帝因为桓郁是自己先师的儿子，又谦恭礼让，就十分看重他，经常在宫中与桓郁一起谈论经书，向他询问政事，逐渐将他提升到侍中。明帝亲自编著《五家要说章句》，让桓郁在宣明殿进行校定，桓郁又以侍中身份兼任
虎贲中郎将。
永平十五年，桓郁入宫教授皇太子学习经书，被提升为越骑校尉。明帝下诏命令太子、诸王都给桓郁进献贺礼。桓郁数次进谏忠言多被采纳。章帝即位，桓郁因为母亲去世请求退休，章帝下诏允许他以侍中的身份服丧守孝。建初二年，桓郁被调任为屯骑校尉。
和帝即位时年龄幼小，侍中窦宪凭借外戚的重要地位，想让小皇帝多读点经书，便上奏章给皇太后说：“《大戴礼记》说：‘天下人的命运，都系在天子身上；天子的美德，靠学习来养成。学习与智慧一同增长，便会磨砺自己而不需多加告诫；习性与思想融合，中庸之道的形成就如同自然。从前成王幼小，在襁褓之中，辅佐他的周公在前，史佚在后，太公在左，召公在右。成王居中而立，主持朝会处理政务，四位圣人回护着他。因此思虑没有失策的地方，办事没有什么过错。’汉昭帝八岁即皇帝位，大臣辅佐朝政，也选拔著名儒生韦贤、蔡义、夏侯胜等人入宫授经书，促成了他的极高德行。近世建初元年，张酺、魏应、召训也在宫中讲学。臣思虑皇帝陛下赋有聪慧的资质，应当逐渐教授学习，可是只接触左右小臣，不懂得经典大义。从前五更桓荣，亲自教授皇帝，他的儿子桓郁，年轻时敦厚诚朴，志向高尚，继传父亲的学业，因而又以校尉的官职入宫给先帝讲授经书，父子在宫中供职，先后四代。如今他年老，深明礼仪，经学品行完备美好。另外宗正
刘方，是宗室的表率，通晓《诗经》，曾受到先帝的称赞。应当让桓郁、刘方同时入宫讲授经学，以便提高本朝的威望，展示和光大广阔深远的教化。”因此提升桓郁为长乐宫少府，再入宫担任侍讲。不久，又改任桓郁为侍中奉车都尉。永元四年，桓郁代替丁鸿担任太常。永元五年，桓郁病死。
起初，桓荣跟随朱普学习欧阳氏《尚书》章句，共有四十万字，浮辞冗句，大多言过其实。到桓荣给明帝进授时，减为二十三万字。后来桓郁又删减裁定成十二万字。因此便有了《桓君大小太常章句》。