梁肇煌之次子。光绪二年（1876）举于乡。历任内阁中书、侍读。光绪二十年（1894）参与梁启超的各省公车上书之事。光绪二十四年（1898），参与京师保国会。光绪三十二年（1906）十二月，庆桂奉学部命赴美洲筹办侨民教育。光绪三十四年（1908）二月，取道香港经檀香山，三月二日扺达美国三藩市，又到沙加免度（Saermento）、洛杉矶（Los Angeles）、华盛顿（Washington）、纽约（New York）、芝加哥（Chicago）和加拿大的域多利亚（Victoria）、温哥华（Cancouver）等城市筹办侨民教育，历时约一年，至清宣统元年（1909）。宣统二年（1910年）回国。计共办起侨民学校12所。其后，海外侨校纷纷效法建立，蔚然成风。他对海外华侨继承和发扬中国传统文化功不可没。所以，刘伯骥在《美国华侨史》一书给予梁庆桂高度评价，称梁氏为华侨教育的开山祖：梁庆桂来美推动侨学，任务非常艰巨，但美洲的侨教，梁氏实为开山祖。经其一番苦心提倡和鼓励，造成一种风气，各埠热心兴学的华侨，遂先后设校。
与此同时，梁庆桂于光绪三十年至三十四年（1904-1906），曾参与向美国收回粤汉铁路修筑权，建树功勋，被公众推选为粤汉铁路副总办（其族人
梁诚为总办）。