梁立泰广西浔州府桂平县白沙墟人，黄再兴之戚属，从石达开入拜上帝会，庚戌七月，受达开命，先赴金田团营，庚戌八月，封前营长、东两司马；

癸好三年二月，定鼎天京，升御林侍卫；癸好三年三月，升大吉副侍卫；癸好三年五月，加号恩赏丞相；癸好三年八月，升殿左廿三检点，命佐翼王出师安徽。

甲寅四年三月，东王以顶天侯秦日纲代翼王主安徽军政，仍留立泰佐之。

甲寅四年八月，东王命秦日纲踏看河道，上援湖北，立泰仍留皖助守。是岁末，守桐城。

甲寅四年十一月，清参将刘玉豹，练首举人臧纡青来犯，围城，廿日，立泰部将吴凤珠战死，吕亭陷。立泰坚守，求救于庐江，守将炎二正将军何元寿、北殿左一指使刘胜才等来援，不捷而还。玉豹等攻城不克，旋亦解围去。

立泰所将偏师，部众无多，盘桓建德、东流、庐江、和州诸属，出没无定以扰敌。诸州县皆沿江，时天京官署军民数十万，仰上游谷米诸项之接济，如婴儿之盼哺乳，鄂（湖北）、皖（安徽）、赣（江西）三省郡县解粮济京（南京），咸恃一水，时湘军肆虐于上游，红单船窜扰于下游，而京粮不为乏，粮路不为绝，立泰等沿江守捉之功不可没也。

丙辰天京变后，立泰仍守皖北沿江诸戍，丁巳七年翼王远征，未从行，此后事迹，渐不著闻云。

立泰父万铸早故，母胡大妹，后四军女军帅；妻廖大妹，入绣锦衙；妹晚妹，为北殿内贵使；兄立汉，早岁战死武宣，弟立海、立洲居家未入营；子小保、女二妹皆随营。清张德坚受命编《贼情汇纂》，搜得立泰家册，抄录其上，留存至今焉。