棱齿龙是中等大小、身体很轻的陆生双足动物。上颚前部齿和特别长的朝向后方的公共杆显出其原始性。臼齿具切割作用，排列成单列，且3颗一组地更新。足有四趾，每趾端均为尖蹄形。分布在亚洲、澳大利亚、欧洲和北美洲，生存年代从侏罗纪中期直到白垩纪晚期。

到距今1.1亿年前后的白垩纪早期，出现了一些个子不大非常善于奔跑的食素恐龙。棱齿龙全长1.4--2.3米，臀高1米，两腿修优美。喙嘴狭窄锐利，给它咬食树的枝叶带来很大方便。手臂长，手有5指，很适合抓扯食物并能捧食。以前，有人认为棱齿龙是在树上生活的，后来才发现它们的习性很像今天的非洲瞪羚。它们可能是鸟脚类中速度最快的一群。

棱齿龙的第一个骨骸是在1849由早期古生物学家发现。然而在当时，这些骨头被认为属于年轻禽龙。直到1870年代，古生物学家汤玛斯·亨利·赫胥黎（Thomas Huxley）发表了棱齿龙的完整叙述。在棱齿龙第一个种被命名后，威廉·达尔文·福克斯（William Darwin Fox）牧师提供赫胥黎大量的棱齿龙化石。

早期古生物学家将这种小型、二足、草食性恐龙塑造成不同模样。在1882年，有些古生物学家提出棱齿龙如同现代树袋鼠，能够攀爬树以寻找躲藏处。这个观点持续了一世纪。然而在1974年，彼得·加尔东（Peter M. Galton）提出棱齿龙更准确的肌肉与骨骼结构，并说服了大多数古生物学家棱齿龙是生存于地面上。

之后发现了3个接近完整的化石，以及20个较差的化石，尤其是在英格兰南部海岸的威特岛。在威特岛的一个地点中发现12只棱齿龙化石集合在一起，可能是一群恐龙被上涨的潮水困住。化石在其他地区如英格兰南部、葡萄牙都有发现。

棱齿龙的两侧肋骨有软骨构成的骨板，小头龙与奇异龙也有类似的骨板。棱齿龙只有一个种，就是赫胥黎当初所命名的福氏棱齿龙（H. foxii）。加尔东与詹森在1979年命名了另一种维氏棱齿龙（H. wielandi），但该种现在被认为是福氏棱齿龙的一个突变个体。

棱齿龙是种相当小的恐龙，头部只有成人的拳头大小。虽然没有细颚龙那般小，但棱齿龙身长只有2.3米。棱齿龙的高度只有达到成年人类的腰部，重达50到70公斤。

如同大部分小型恐龙，棱齿龙是二足恐龙，并以二足奔跑。棱齿龙的体型适合奔跑：重量轻、迷你骨骸、体型低、气动性体型、长腿、做为平衡用的硬挺尾巴。因为棱齿龙的体型小，它们以高度低的植被为食，极可能类似现代鹿以幼枝与根部为食的行为。根据棱齿龙头颅骨的结构，以及位在颌部后方的牙齿，显示棱齿龙有颊部，这种先进结构可帮助咀嚼食物。棱齿龙的颌部有28到30颗棱状牙齿，上下颌的牙齿形成一个很好的咀嚼面，而且颌部铰关节低于齿列，当上颌向外移动时，下颌会反向朝内移动，上下齿列便会不断互相磨合，棱齿龙可能借由这个方法，自行轮流磨尖这些牙齿。如同所有鸟臀目，这些动物的牙齿是不停的生长出来。

棱齿龙对于后代的照顾程度还不明确，但是已经发现整齐布置的巢，显示在孵化前已有部分照顾。已经发现大群的棱齿龙化石，所以棱齿龙可能以群体行动。因此棱齿龙类经常被比喻为中生代的鹿，尤其是棱齿龙。

尽管棱齿龙生存于恐龙时代最后一期白垩纪，它们仍拥有许多原始特征。例如，棱齿龙每个手掌有五个指骨，每个脚掌有四个指骨。大部分恐龙到了白垩纪失去这些多余的特征。虽然棱齿龙的喙状嘴如同大部分鸟臀目的嘴部，它们的颌部前方仍拥有三角形牙齿。大部分恐龙到了这个时代，都失去了前部的牙齿。但对于棱齿龙的前部牙齿，是否具有特殊功能仍在争论中。

棱齿龙类的演化从晚侏罗纪到白垩纪末仍保持停滞状态。可能因为棱齿龙类已经相当适应它们的方式，因此它们的物择压力很低。

它的头和眼睛较大，看上去就像婴儿。其喙嘴尖而锐利，嘴中前端生有齿年龈，后端生有树叶形牙齿。它通常用尖喙咬下植物，然后用齿嚼碎吃下。它的背部似乎排列着整齐的小甲板。由于棱齿龙后肢修长，健美有力，加之尾巴似棒，所以奔跑起来健步如飞，属于恐龙家族中的“飞毛腿”。

这种鸟脚类恐龙成群生活，遍布欧洲和北美。它啃食低矮的植物，先将树叶储存在颊囊里，然后再用后面的牙齿慢慢咀嚼。逃跑是棱齿龙自卫的惟一方法，它能够像羚羊一样躲闪和迂回奔跑。它还具有敏锐的双眼，以发现逼近的食肉动物。

棱齿龙科（Hypsilophodontidae）是鸟脚亚目（Ornithopoda）的一个科。

棱齿龙科是小到中等大小的鸟脚类恐龙。它们两足行走，身体结构不是非常特化，分布在亚洲、澳大利亚、欧洲和北美洲，生存年代从侏罗纪中期直到白垩纪晚期。棱齿龙科恐龙的牙齿并不全都是均一一致的，有5颗稍微弯曲的简单的前上颌齿，10颗或11颗侧扁的上颌齿，其齿冠前后加宽，两边有边缘小齿；它们的下颌有大约13－14颗牙齿，前3－4颗牙齿比较简单，呈圆锥状，其它牙齿的齿冠内外扁，与上颌齿一样具有边缘小齿。这样的牙齿形式被叫做异齿型的齿式。

棱齿龙科上颌牙齿齿冠的颊面釉质化很强烈，有小的竖直棱；大多数下颌牙齿却是舌面釉质较厚，而且有明显的中棱和几条较弱的次级棱。这些棱的存在大概正是“棱齿龙”之名的由来。这样的牙齿磨蚀面平而倾斜，明显地显示了结实的耐磨性。同时，棱齿龙牙齿上具有双磨蚀面，显示其上下颌的运动是垂向的。此外，棱齿龙还具有一般鸟脚类的一个重要的特点，即上牙齿冠向内弯曲，而下颌牙齿齿冠向外弯曲。

特瑙特龙属是棱齿龙科中体形最大的一属，其上下牙齿齿冠结实而宽大，具有釉质的上牙颊面有5－6条几乎等长的棱，下颌牙齿齿冠的舌面具有釉质，有一条非常突出的初级棱，初级棱的两边发育有小的附属棱。

干龙属也是棱齿龙科的一个代表，其上颌牙齿齿冠的颊面具有厚的釉质层，发育有明显的初级棱，通常非对称地分布在牙齿的表面；初级棱两边还发育有2－4条次级棱，次级棱指向并逐渐消失于齿冠边缘发育的小齿中。