模态逻辑的模型论。特别是指量词模态逻辑即一阶模态谓词逻辑的模型论。它从属于模态逻辑的三个主要研究方向，即公理学、语义学和代数学方向之一的语义学方向。模态逻辑的关系语义学(又称关系模型论)一般公认是由S.A.克里普克开创的。

S.A.克里普克于1959年发表在《符号逻辑杂志》上的题为《模态逻辑的一个完备性定理》一文中首先提出了关系模型（或称关系语义解释）的概念,并证明了带量词的S5（在该文中记为S5*）相对于该关系模型概念为完备的；稍后又接连发表几篇论文对各种正规和非正规模态系统提出了相应的关系语义解释，即关系模型概念。

如同许多重要的数学概念一样。关系语义学的提出也并非克里普克一人的功劳。在他的前后若干年，有近10位逻辑学家彼此独立地，正式或非正式地提出了相近的或略有不同的语义概念。其中值得一提的有S.坎格尔和K.J.J.欣蒂卡二人。欣蒂卡在1961年和1963年两度提出的”模型集合“与克里普克的关系语义解释有异曲同工之妙；而坎格尔则在1957年就正式提出了与克里普克的关系语义几乎完全一样的语义概念。只是所用术语不同而已。