横河乡，1950年4月余姚县人民政府设立时定名的地名。

西汉时已有东西流向的横河。南宋嘉泰年间（1201-1204）建横河堰桥后形成集镇，地称横河市。乡以驻地横河得名。含古时村民聚落之意。

南宋时形成聚落。1950年4月置横河区，设横河乡。1958年10月撤横河区，为横河公社横河大队，1959年4月称横河管理区，1961年11月建横河公社，1970年7月并入龙南公社，1972年3月复析出。1979年9月划归慈溪县。1983年9月改制为横河乡，1984年6月改为横河镇。