步虚是道士在醮坛仪式上一边唱诵词章一边在仪式法坛内围绕或面对神座旋绕游走的动态，是通过“步虚旋绕”来表达对道教神灵的礼敬赞美和感恩的一种宗教形式。

据南朝宋刘敬叔《异苑》称：陈思王曹植游山，忽闻空里诵经声，清远遒亮，解音者则而写之，为神仙声。道士效之，作步虚声。清·田兰芳《蓬莱（袁可立别业）纪胜杂体小引》：“煌煌乎，赋驾大人诗跨步虚，行间如闻麻姑之音，句里能发玉女之瑳。”

但其时之“步虚声”腔，现已不得而知。现存各地道教仪式中的步虚音乐大多舒缓悠扬，平稳优美，适于道士在绕坛、穿花等行进中的诵唱。

根据步虚音乐填写的字词，称为“步虚词”。《乐府诗集》卷七十八引《乐府解题》称：“步虚词，道家曲也，备言众仙缥缈轻举之美。”后步虚词成为诗体之一种，或五言，或七言，八句、十句、二十二句不等。其中有帝王之作，也有文人和道士之作。中国最早的道家经典音乐当是“九歌”，“九歌”原为传说中的一种远古歌曲的名称。中国古代神灵祀祷中有着利用歌舞以娱神的久远传统。更有歌舞以娱神的做法。后战国楚地的道家学者屈原，据民间祭神乐歌改作或加工而成现在流传的九歌。这种诗歌体钱起自道家神仙思想,可远溯至屈原的《远游》。早在先秦诸子时代,随着神仙观念的出现,人们已大胆幻想“千岁厌世.去而上仙:乘彼白云,至于 帝乡。”

中国古代宗教和早期道教并无步虚仪式。至南朝时道士陆修静的《洞玄灵宝说光烛戒罚灯祝愿仪》中有“步虚”一词，指出道士的“步虚”是对天宫中神仙巡行时吟诵之声的模仿，称“圣众及自然妙行真人，皆一日三时，旋绕上宫，稽首行礼，飞虚浮空，散花烧香，手把十绝，啸咏洞章，赞九天之灵奥，尊玄文之妙重也。今道士斋时，所以巡绕高座，吟诵步虚章，正是上法玄根，众圣真人朝宴玉京时也。行道礼拜，皆当安徐，雅步审整，庠序俯仰，齐同不得，参差巡行，步虚皆执板当心，冬月不得拱心，夏月不得把扇，唯正身前向，临目内视，存见太上在高座上，注念玄真，使心形同”。

1、要求道士在步虚时安徐雅步，执板当心。宋代道士吕太古则在《道门通教必用集》中称：“陆天师曰：诵步虚经词，先叩齿三通，咽液三过；心存日月，在己面上；从鼻孔中入洞房金华宫，光明出项后，焕然作九色，圆象薄入玉枕，彻照十方，随我绕经旋回而行，毕叩齿三通，咽液三过。”

2、指出道士在步虚时，要用叩齿法、存念法，似乎面对神仙般虔诚优雅的旋回而行。

3、通常步虚次数以三匝（三圈）为基本

《度人经》全名为《灵宝无量度人上品妙经》，它虽不是道教中最古的经，而是晚至东晋末始出世，但它却被后世道士奉为“众经之祖宗。”它相当程度上奠定了南北朝后道教的尤其是其仙谱及宇宙论的面貌，唐初编纂《隋书》，其《经籍志》叙述道教原始，几乎全以《度人经》为据。对之注释、运用和衍演者历代都有，原书只1卷，至宋后竟衍至61卷之多，明正统《道藏》中乃被置于首经的地位，足见其对道教史影响之巨了。

《度人经》为葛洪从孙葛巢甫所“造构”。但他依托的古《灵宝经》，却是葛氏家族中传承已久的。《度人经》的出现，标志着南方道教道风的重大变化。而造成这一变化的重要因素，是大量地吸取了古代印度的若干思想，诸如敬奉大梵、大谈劫运，构想三十二天等等。对此，学者已注意到了。通常，人们将这归于佛教的影响。但仔细读一下全经，便会发现，将其中的外来成分归于佛教的影响，是不确切的。它的真正来源，是古印度的婆罗门教思想。治道教史有必要搞清这一点，搞清了它，道教教义中的一些问题方可得到合理的解释。

大约成书于南朝梁陈时的《洞玄灵宝玉京山步虚经》收有《洞玄步虚吟》十首，当是道教仪式中最早使用的步虚词，词作五言，句数不一。其中有的是对天上仙境的描绘，道家传说中神仙的凌空步行。《汉武帝内传》：“可以步虚，可以隐形。长生久视，还白留青。” 明 刘基 《升天行》：“中夜集五灵，步虚欵天关。” 清 蒋士铨 《第二碑·留香》：“浩气长生，灵旗暗闪，且喜时逢清晏，岁际丰盈，不免步虚巡按一回。”

如：“嵯峨玄都山，十方宗皇一。岧岧天宝台，光明焰流日”，“骞树玄景园，焕烂七宝林。天兽三百名，狮子巨万寻”，“控辔适十方，旋恚玄景阿。仰观劫仞台，俯盼紫云罗”，“严我九龙驾，乘虚以逍遥。八天如指掌，六合何足辽。众仙诵洞经，太上唱清谣。香花随风散，玉音成紫霄”。有的又是对坛场上道士举行步虚仪式的描绘，如“稽首礼太上，烧香归虚无。流明随我回，法轮亦三周”，“俯仰存太上，华景秀丹田。左顾提爵仪，右盼携结璘”，“故能朝诸天。皆从斋戒起，累功结宿缘。飞行凌太虚，提携高上人”，“积学为真人，恬然荣卫和。永享无期寿，万椿奚足多”。

此经十首《洞玄步虚吟》，后人亦称之为“灵宝步虚”。后世道教编撰的多种科仪经籍多有将其编收在内的。

隋唐以后，“步虚词”成为一种独立的诗体，隋炀帝作过《步虚词二首》，有曰“俯临沧海岛，回出大罗天”，“总辔行无极，相推凌太虚”等。

唐代诗人刘禹锡也有《步虚词二首》，有“阿母种桃云海际，花落子成二千岁”，“华表千年鹤一归，凝丹为顶雪为衣”之句。

道士唱经礼赞。 唐 李白 《题随州紫阳先生壁》诗：“喘息飡妙气，步虚吟真声。” 王琦 注引《异苑》：“ 陈思王 游山，忽闻空里诵经声，清远遒亮，解音者则而写之，为神仙声。道士效之，作步虚声。” 唐 施肩吾 《闻山中步虚声》诗：“何人步虚南峯顶，鹤唳九天霜月冷。”《续资治通鉴·宋徽宗宣和元年》：“都城暴水，遣 灵素 厌胜，方率其徒步虚城上，役夫争举梃将击之，走而免。” 明 无名氏《精忠记·兆梦》：“小道小道，其实玄妙，善能步虚，又会佐醮。”

金代诗人元好问也有《步虚词》称“阆苑仙人白锦袍，海山宫阙醉蟠桃。三更月底鸾声急，万里风头鹤背高”。

宋代张商英编有《金箓斋三洞赞咏仪》三卷，内录有宋太宗御制《步虚词》十首，宋真宗御制《步虚词》十首和宋徽宗御制《步虚词》十首，都是道士举行金箓斋仪时诵唱的步虚词。其中徽宗的十首步虚词都为宋代道教音乐谱集《玉音法事》下卷所采集，可知该十首词已被道士诵唱，并且编入了后来的道教仪式中，有的至今仍在使用。例如：“昔在延恩殿，中霄降九皇。六真分左右，黄雾绕轩廊。　广内尊神御，仙兵护道场，孝孙今继志，咫尺对灵光。”