1259年，蒙古帝国大汗
蒙哥驾鹤西去，偌大的蒙古帝国骤然一分为二：占据漠北的阿里不哥和盘踞漠南的忽必烈。
忽必烈挥师北上，分别于1260年和1261年在
哈拉和林和昔木土脑儿两度大败阿里不哥，继而将其生擒。在这场蒙古高原之上的
继业者战争中有一支军队大放异彩，那就是忽必烈的武卫军——蒙古大汗身边的汉人亲军。
怯薛，蒙古大汗的亲军。蒙古大汗自
成吉思汗时代就从蒙古贵族家庭征召其子弟编练成军，后来他们就演变成怯薛，他们职责是捍卫可汗、随军出征、掌管宫廷的家务工作和参预朝政。怯薛人人自备武器铠甲马匹，他们不是来自显赫家庭，就是各千户中的“巴特尔”。这支部队代表着蒙古军队的巅峰水平，是蒙古可汗维护自身统治的高效工具。
蒙哥死后，大部分蒙古贵族和怯薛在哈拉和林拥立
阿里不哥为汗，站到了忽必烈的对面。素来重用汉人的忽必烈决计打破怯薛传统，利用中国北方汉人组建自己的亲军，武卫军就是从在这种情况下诞生的。
以汉地和漠南为统治中心的忽必烈手下存在着大量中国北方的汉人世候。世候是地方的真正统治者，他们忠于忽必烈，为忽必烈提供军队和财货，忽必烈则保证他们的地位世袭罔替。当兵源匮乏时，忽必烈第一个想到的就是他们。1260年，忽必烈就开始着手武卫军，有三万多名汉人世侯子弟被召集到他的帐下。
武卫军作战尤为出色，丝毫不逊于他们的蒙古的同行。1261年，忽必烈亲征阿里不哥，身边就带着部分武卫军。1261年11月，平章政事塔察尔伐
阿里不哥，其主力就是一万武卫军。1262年，武卫军又几乎独立镇压了山东的叛乱。可见武卫军何其强悍，何其受忽必烈的重视。