毕士安曾孙。从古子。以荫补太庙斋郎，调阳翟县主簿。与弟
毕仲游同举进士，补沈丘县令，签书大名府节度判官，入为司农寺主簿。神宗熙宁十年（1077）检正中书户房公事（《
续资治通鉴长编》卷二八三）。元丰二年（1079）为使辽正旦副使（同上书卷二九九）以秘阁校理同知太常礼院、官制局检讨官。五年，卒，年四十三。有《中书备对》三十卷，已佚。事见《
西台集》卷一六《毕公夷仲行状》。《
宋史》卷二八一有传。
仲衍字夷仲，以荫为阳翟主簿。张昪，县人也，方镇许，请于朝，欲兴乡校。既具材计工，又听民自以其力输助。邑子马宏以口舌横闾里，谩谓诸豪曰：“张公兴学，而县令乃因以取诸民，由十百而至千万未已也，君将不堪。诚捐百金予我，我能止役。”豪信其能，予百金。宏即诣府宣言：“县吏尽私为学之费，又将赋于民。”昪果疑焉，敕县且止，又揭其事于道。令欲上疏辩，仲衍曰：“亡益也，不如取宏治之，不辩自直矣。”会摄县事，即逮捕验治，五日得其奸，言于昪，流宏邓州，一县相贺。给事中张问居里中，谓仲衍曰：“谚云‘锄一恶，长十善’，君之谓也。”
举进士中第，调沈丘令。欧阳修、吕公著荐之，入司农为主簿，升丞。吴充引为中书检正。奉使契丹，宴射连破的，众惊异之。且伟其姿容，密使人取其衣为度，制服以赐。时预其元会，尽能记其朝仪节奏，图画归献。后钱勰出使，契丹主犹问：“毕少卿何官？今安在？”
王珪与充不相能，以仲衍为充所用，数求罪过欲伤之，卒无可乘，但留滞不迁。经四年，乃以秘阁校理同知太常礼院，为官制局检讨官，制文字千万计，区别分类，损益删补，皆曲尽其当。凡从中问其事，必须仲衍然后报，他人不知也。撰《中书备对》三十卷，士大夫家争传其书。
高丽使入贡，诏馆之。上元夕，与使者宴东阙下，作诗诵圣德，神宗次韵赐焉，当时以为宠。官制行，帝自擢起居郎，王珪留除命，谓为太峻，争于前。帝连称曰：“是当得尔。”未几，暴得疾，一夕卒，年四十三。帝遣中使唁其家，赙钱五十万。