用毛布制成。天子祀四望山川、子男爵及大夫朝聘天子、助祭或巡行决讼皆服之。其制上衣下裳。衣玄色，以五彩绘绣虎蜼、藻、粉米；裳纁色，上绣黼黻。《诗·王风·大车》：“大车槛槛，毳衣如菼。” 毛 传：“毳衣，大夫之服。菼，鵻也，芦之初生者也。天子大夫四命，其出封五命，如子男之服……服毳冕以决讼。” 郑玄 笺：“古者天子大夫服毳冕以巡行邦国，而决男女之讼……毳衣之属，衣缋而裳绣，皆有五色焉，其青者如鵻。”《诗·王风·大车》：“大车啍啍，毳衣如璊。” 毛 传：“璊，赬也。”参阅 清 雷学淇 《介庵经说·礼说·章服通考》。
北齐 刘昼 《新论·适才》：“紫貂，白狐，制以为裘，郁若庆云，皎如荆玉，此毳衣之美也。” 唐 李敬方 《
太和公主还宫》诗：“金殿更戎幄，青袪换毳衣。”《宣和遗事》后集：“有小儿三人，自梁栋中循柱而下，弓矢在手，跳跃笑语，皆毳衣跣足。”