永乐镇，隶属于陕西省咸阳市彬州市，地处彬州市北部。东邻旬邑县底庙镇，南隔红岩河与新民镇相望，西连北极镇，北接甘肃省正宁县。辖区东西最大距离7.8千米，南北最大距离13.5千米，总面积73.72平方千米。

晋时有苻坚之将胡空在此筑堡屯兵称胡空堡，明时称永安，清设镇取永定安乐之意改为永乐镇。

商代为豳国治地。

晋时叫胡空堡。

明时称仁义乡。

清代属北乡辖地同稼里。

中华民国元年（1912年）后，属北后区辖地同稼里。

民国二十二年（1933年），裁区废里，改为永乐联保，辖7保16村。

民国三十年（1941年），撤联保改为永乐乡，辖5保25村。

民国三十七年（1948年）7月，陕甘宁边区中共邠县县委、县政府建立永乐区，辖4乡。

1950年5月，辖7乡37村，即一乡（高里坊），二乡（永乐乡），二乡（永安乡），四乡（白村），五乡（车村乡），六乡（尊村乡），七乡（东秦乡）。

1956年3月，撤区归北极乡。

1958年8月，成立永乐公社，同年10月划归北极公社管辖。

1961年5月，重设永乐公社。

1984年，改公社为永乐乡。

1998年3月28日，撤乡建永乐镇。

截至2011年末，永乐镇辖永乐、王村、高辉、白村、高里坊、嘴头、赵家庄、田家、湫沟、军村、叱家、红岩河、马家河、安家河14个行政村；下设81个村民小组。

截至2020年6月，永乐镇下辖9个行政村。人民政府驻永乐北街105号。

永乐镇地处县境北部。东邻旬邑县底庙镇，南隔红岩河与新民镇相望，西连北极镇，北接甘肃省正宁县。辖区东西最大距离7.8千米，南北最大距离13.5千米，总面积73.72平方千米。

永乐镇地处渭北旱塬塬梁沟壑区，地势东高西低。

永乐镇气候属暖温带半湿润大陆性季风气候，其特点是四季分明。降雨主要集中在每年的5—10月，占全年降水量的85%以上。

永乐镇境内河道属黄河流域渭河水系。主要河流有红崖河、四郎河等，其中红崖河自东至西流经境内的安家河村、红岩村、马家河村、永乐村、王村、高辉村等，境内流长30.50千米。

截至2011年末，永乐镇辖区户籍人口20883人，城镇常住人口10048人，城镇化率48.1%。总人口中，男性12300人，占58.9%；女性8583人，占41.1%。总人口以汉族为主，达20820人，占99.7%。人口密度为每平方千米290人。

截至2018年，永乐镇户籍人口22091人。

2011年，永乐镇财政总收入3.8亿元，比上年增长13%。

2011年，永乐镇农民人均纯收入达到7509元，与上年增长28%。

2011年，永乐镇农业总产值达到2.4亿元，比上年增长22%，农业增加值占国内生产总值的60.0%。粮食作物以水稻、小麦为主。2011年，永乐镇粮食生产9782.7吨，人均468千克。主要经济作物有烤烟、中药材、苹果、花卉、苜蓿等。畜牧业以饲养生猪、生态鸡为主。生猪存栏6000头、家禽存栏21000羽。畜牧业总产值1650万元，占农业总产值的6.9%。2011年，永乐镇农民人均纯收入达到7509元，与上年增长28%。

2018年，永乐镇有工业企业14个；其中，规上企业2个。

截至2011年末，永乐镇商业网点175个，职工431人。2011年，永乐镇社会消费品零售总额2119万元，比上年增长14.4%。截至2011年末，永乐镇金融机构各类存款余额1.2亿元，各项贷款余额8000万元。

2018年，永乐镇有营业面积50平方米以上的综合商店或超市个数2个。

永乐镇境内旬麟路穿境而过，白村汽车站日均发送28辆客车。截至2011年末，永乐镇镇区道路总长度3.1千米，人均拥有道路长度2.6米；道路铺装面积20.96万平方米，人均拥有道路面积15.92平方米。

截至2011年末，永乐镇各类民间艺术表演团体3个，演职人员24人，文化专业户4个；公共图书室6个，藏书3000余册。截至2011年末，永乐镇数字电视用户3100户，覆盖率59%。

截至2011年末，永乐镇幼儿园（所）3所，在园幼儿629人，专任教师48人；小学6所，在校生998人，专任教师86人，小学适龄儿童入学率100%；初中1所，在校生447人，专任教师65人，初中适龄人口入学率99.6%，小升初升学率、九年义务教育覆盖率均达100%。

截至2011年末，永乐镇各级各类医疗卫生机构15个，病床65张，其中公立卫生机构床位23张。2011年，永乐镇农村安全饮用水普及率96%。农村卫生厕所普及率85%。新型农村合作医疗参合人数18878人，参合率95%。