永泰寺始建于年代不清，一说为元，复建于明。《日下旧闻考》引沙门圆显修建永泰寺碑略谓：宛平县日中坊有佛寺，岁久委于瓦砾，修武伯沈清等即故址新之。始作于正统八年（1443），讫工于天顺元年（1457），历时十五年。寺成，赐额“永泰”。有天王殿、大雄宝殿、伽蓝殿、祖师殿、讲法堂等。另，据《北京寺庙历史资料》载，
民国时有关永泰寺的调查，谓建于明万历十一年（1583），属私建，不知何故。
据郁寿江《京都胜迹》（燕山出版社1995年）记载， 永泰寺大殿前有石碑两通，一为明成化八年(1472)沙门圆显撰写的《修建永泰寺》碑，较为详细的记述了永泰寺的创建及正统年间重建的情况；另一通为兵部侍郎谢九仪撰写的《重修永泰寺》碑，年代失考，碑文称太监李朗出己资重建。据推断，此次重建当在成化之后。 永泰胡同中段与东光胡同、高井胡同相交。永泰寺位于高井胡同与永泰胡同交错之处。故旧典有关永泰寺的地址，一说在永泰胡同五号，一说在高井胡同北口五号。据《北京地方维持会报告书》记载， 民国时期永泰寺地址为内四区永泰寺胡同五号，故永泰说较为可靠。
《京都胜迹》作者郁寿江考察永泰寺时，记载门牌是永泰胡同九号院，已沦为居民大杂院，院内尚存一殿，面阔三间，单檐硬山顶，覆之以灰色筒瓦，脊已无存，院中尚有的几株高大的古树。