永顺—吉首高速公路（Yongshun–Jishou Expressway），简称“永吉高速”，是中国湖南省湘西土家族苗族自治州境内连接永顺县和吉首市的高速公路，为中国国家高速公路网安乡—吉首高速公路（国家高速G5616）的组成部分之一。

2010年10月28日，永顺—吉首高速公路开工建设。

2014年11月，湖南省人民政府批复《湖南省高速公路网规划（修编）》（2014—2030 年），即湖南省“七纵七横”高速公路网，第七纵表述为龙山（湘鄂界）至通道（湘桂界）高速公路，永顺—吉首高速公路为其北段组成部分。

2017年9月15日，永顺—吉首高速公路古丈至吉首段通车运营；11月30日，永顺—吉首高速公路永顺至古丈段通车运营。

2018年6月18日，湖南省交通运输厅印发《湖南省省级高速公路命名与编号方案》，龙山—吉首高速公路编号不变，仍为“湘高速S99”。

2021年1月13日，永顺—吉首高速公路通过竣工验收。

2022年7月4日，中华人民共和国交通运输部、中华人民共和国国家发展和改革委员会印发《国家公路网规划》，杭州—瑞丽高速公路（国家高速G56）新增一条联络线，命名为安乡—吉首高速公路（简称“安吉高速”），编号“国家高速G5616”，永顺—吉首高速公路为其东段组成部分之一。

永顺—吉首高速公路北起于湘西土家族苗族自治州永顺县泽家镇海洛枢纽，途经芙蓉镇、高坪乡、红石林镇、古阳镇、默戎镇、马颈坳镇、已略乡，南止于湘西土家族苗族自治州吉首市石家冲街道石家寨枢纽。

截至2022年8月，永顺—吉首高速公路沿线途经的主要场所为：

截至2022年8月，永顺—吉首高速公路沿线互通为：

截至2022年8月，永顺—吉首高速公路沿线服务区如下：

2014年9月，湖南省已实现ETC全覆盖，永顺—吉首高速公路相关收费站均已配套有ETC收费系统。

截至2022年8月，永顺—吉首高速公路（含桥梁、隧道）配有监控设备。

据2020年1月，湖南省交通运输厅发布的收费标准显示，永顺—吉首高速公路收费标准为：

2020年1月1日起，ETC的用户通行湖南省高速公路时可减5%高速通行费，其中包括永顺—吉首高速公路。

2018年8月1日，湖南省高速公路全部开通支付宝和银联手机扫码支付，其中包括永顺—吉首高速公路。

2019年9月，湖南高速公路在中国率先推行全新“无感支付”收费方式，无需停车、不用扫码，自动扣费、抬杆放行，其中包括永顺—吉首高速公路。

永顺—吉首高速公路沿线地质条件极为复杂，山高谷深，风险源多、环保和景观要求高。桥隧比例高达43.8%（古丈段桥隧比高达62%）。全线六级以上不良地质高边坡达16处，个别边坡高达十级，边坡处置难度极大。该高速公路控制性工程多，部分工程建设规模、技术难度为湖南省内或中国国内少有。建设过程中，曾多次遇到高浓度瓦斯、特大型溶洞、涌水涌泥、滑坡等恶劣地质状况。

永顺—吉首高速公路在极大地改善了湘西的交通条件的同时，加速了少数民族地区经济社会协调发展。对实现与相邻地区的快速对接，发挥自治州区位优势、资源优势，扶贫攻坚同步实现小康社会具有重要的作用。（《团结报》 评）