隋开皇十八年（598），改平原为泷水县（今罗定市太平镇潭白村），属泷州。

大业三年（607），改泷州为永熙郡，泷水为郡治。唐贞观六年（632）属南建州。唐贞观八年（634），改南建州为药州。唐贞观十八年（644），废药州复置泷州。唐天宝元年（742），改泷州设开阳郡。乾元二年（759）复改开阳郡设泷州。泷水仍为郡治。宋开宝六年（973），泷州被撤销，后属康州，治所移罗定市船步镇旧县址。

元年（1131年）属德庆府。元至元十七年（1280年）属德庆路。大德八年（1304），治所迁至原建水的羊禄埠（今罗定市罗城）。

明洪武九年（1376年）属德庆州。弘治十二年二月丙辰（1499年二月二十六日,公元1499年4月15日）设广东泷水县守御千户，所隶肇庆卫。正副千户各一员、百户五员、吏目一员。

1577年升泷水县为罗定直隶州。（明万历五年（公元1577年），派往罗旁围剿瑶民的官兵成批落籍罗定。此后，大批汉人继续迁入，罗定居民结构发生较大变化，由原来瑶、僮两族逐渐改变为以汉族移民为主体。）始改名罗定，下辖：东安县（今广东的云城、云安）、西宁县（今广东郁南）。