斯波氏向
今川氏之间的斗争，支配该地的大河内贞纲被今次氏打败。不久由今川氏亲部下，饭尾氏控制此地。1514年（永正11年），饭尾乘连及父亲饭尾贤连城主。1560年乘连参与桶狭间之战，结果今川义元死亡，今川氏开始衰弱，该时间左右由乘连儿子连龙继任城主。
今次氏衰落氏，饭尾连龙不再服从今川氏，获得
德川氏的支持，1565年（永禄8年）曳马城遭到今川氏进攻，死伤惨重，但未被攻陷。饭尾连龙接获今川氏和议通告。连龙在前往骏府的中途遭
今川氏真暗杀。连龙死后由妻子田鹤之方为城主。1568年，德川家康派兵攻打曳马城，城内的内部分裂成德川派及武田派，当中德川军派出内应，结果轻松攻占滨松城。
1570年德川家康为了抵挡武田氏的入侵，家康将根据地由冈崎城东迁曳马城。冈崎城由长男信康出任城主。家康改建曳马城抵抗武田氏的入侵1573年
武田信玄入侵
德川氏的领地，德川家康在三方原迎击大败退回曳马城。其后则在曳马城西南建造新的城池，根据该地的滨松庄改名为滨松城。约1582年（
天正10年）增筑工作完结1586年家康将居城迁移到骏府城。
1590年（天正18年）由丰臣秀吉家臣堀尾吉晴及次男堀尾忠氏合共统治十一年，堀尾氏因关原之战的战功移封出云国松江。自此以后，除了德川赖宣管治短时间之外，由不同的谱代大名管理。
滨松城在明治维新期间被拆除。原有城址在1950年改建为滨松城公园。1958年在旧天守台位置以钢筋建造模拟天守。1959年列入为
滨松市市迹。
天守阁为城堡的资料馆，可以看到家康当时与城相关的物品。另外亦为赏花的好地方。
松平忠赖（樱井松平） 高力忠房 松平乘秀（大给松平） 太田资宗→资次 青山宗俊→忠雄→忠重 （本庄松平）松平资俊→资训 （大河内松平）松平信祝→信复 松平资训→资昌 井上正经→正定→正甫 水野忠邦→忠精 井上正春→正直
滨松城又称为出世城（老中的居城），一般而言在幕府执行重要职务。例外的有井上正甫因失职而被调离。其他代表包括了实行
天保改革的水野忠邦。