1958年开始为皇家海军研制，1959年2月英国海军部和供应部将它正式命名为海猫，同年在法兰克福航空展览会上首次展出该导弹的样品。1960年进行舰上制导发射，1961年在英国皇家海军舰队引诱号驱逐舰上完成了验收试验。1963年开始陆续装舰使用，分基本型和改进型两种。基本型海猫导弹单价为2.3 万英镑; 带有高度控制装置的海猫导弹单价为2.8万英镑(1979年币值) ;一个带2枚导弹的双联装发射架价格为20万英镑。加装高度控制装置所需的测试设备总费用为9万英镑。现已停产。
弹体的横截面略呈方形，头部呈锥形。气动布局为全动弹翼式，4片全动式弹翼在弹体中部靠前些，呈“╳”形配置，其前缘后掠角为60°；4片矩形稳定尾翼装在弹体尾部，呈“十”形配置，与全动式弹翼相差45°，其中2 片尾翼的翼梢装有曳光管。在每片弹翼前缘的第一层蒙皮下装有触发引信，在一对用以控制偏航的翼内装有指令接收天线。为了组装，各舱段采用弹翼销钉连接，整个弹体除发动机壳体采用焊接式高抗拉强度钢外，均由轻合金制成。弹翼采用树脂浸渍玻璃纤维材料，翼内充填刚性触变泡沫塑料，稳定尾翼采用
增强塑料。由无线电指令通过控制可动翼控制导弹的俯仰和偏航。由由旋转弹翼的差动来实现弹体的滚动稳定。战斗部为连杆式，质量为15kg，装有高能炸药，由近炸引信或触发引信引爆。标准的近炸引信的有效作用距离不小于15m。
基本型的海猫导弹武器系统由导弹、一部四联装发射架和一套
火控系统组成。海猫导弹采用四联装或三联装发射架。四联装发射架的中部安装有指令天线，导弹吊挂在发射导轨上，总质量约为4.7t。三联装发射架总质量约为2t。导弹由人工装填，重新装填4枚导弹的时间不超过3分钟。
基本型海猫作战时，由舰上探测指挥系统提供目标信息，操纵手目视捕捉目标，发现目标后瞄准并跟踪目标，当目标进入
有效射程后，操纵手通过操纵手柄发出发射信号。2秒后，导弹从发射架上发射出去，飞出约300m 距离时，导弹出现在瞄准具的瞄准线上，操纵手借助导弹尾部的曳光跟踪导弹，并用瞄准具上的操纵杆修正导弹飞行的偏差。操纵杆的运动转化为无线电指令，修正导弹飞行航向。导弹接近目标后，近炸引信引爆战斗部，击毁目标。改进型海猫导弹使用GWS-21型、GWS-22型和GWS-23型火控系统。作战时，也是先由舰上探测指挥系统指示目标信息，然后ST801型跟踪雷达捕捉并跟踪目标，光学瞒准具也同时捕捉跟踪目标，目标进人射程后即发射导弹。此后的制导过程与基本型相同。海猫导弹改进型采用CWS-24型火控系统，作战时也靠舰上探测指挥系统提供目标信息。所不同的是由ST801型跟踪雷达和闭路电视系统一同捕捉和跟踪目标，共同完成自动跟踪和制导任务。必要时也可人工
制导导弹。
1969年
闭路电视制导系统投入使用，代替了原来的
光学瞄准具。
火控系统改为GWS-24型，实现了导弹自动跟踪和制导，将导弹引入瞄准线的时间从7s缩短到6s。从1971年起，将陆用山猫导弹的三联装发射架移到舰艇上使用，且大量采用了固态电路和元器件，缩小了导弹体积。1973年在海猫导弹上加装了高度控制装置，使其能够在离海面2m的高度飞行。1982年换装了新型
火箭发动机，飞行速度由亚音速提高到超音速。
系统简单、便宜、可靠，火控系统采用了大量固态电路和元器件，使海猫系统小型化，采用了多种制导方式，使系统小型化，采用了多种制导方式，具备自动跟踪和全天候作战能力。导弹只携带很少的电子组件，简化了导弹结结构，降低了成本。缺点是导弹自动化程度较低，导弹飞行速度较慢，制导精度随距离增加而降低。