被控对象的被控变量的变化落后于干扰的现象叫滞后。滞后分纯滞后和过渡滞后，实际对象中，往往是纯滞后与过渡滞后同时存在，很难严格区别，常常把两者合起来统称为滞后时间。滞后的存在是不利于控制的，所以，在设计和安装控制系统时，应尽量把滞后减到最小。

纯滞后又叫传递滞后，它是由于物料量或能量的传送过程需要一定的时间而造成的。例如在图1中，由于进口阀门较远，它的开度变化后，输人的物料量需要经过一段时间才能进入水箱影响液位的数值，这段时间就叫纯滞后。可见纯滞后使被控变量不能立刻随负荷的变化而变化，而要等一段时间以后，才开始变化。它是单纯地延迟了被控变量开始变化的时间，如图1所示。

过渡滞后又叫容量滞后，有的对象具有两个或两个以上的容量，称为多容量对象，如夹套式蒸汽加热器、串联的液位容器等。如图2就是一个双容量对象，它的两个容量之间有一个阻力元件(阀门)相通。当进料阀门突然开大时，两个相联容器的液位都要变化，经过一段时间后，两个容器的液位也重新稳定下来，其动态特性曲线如图3所示。从图中可以看出，第一个容量的过渡过程与单容量对象基本相同。第二个容量的被控变量变化比较特殊，曲线上有一拐点W， W点左边变化比较快，右边变化逐渐减慢。通过W点作曲线的切线与原值相交，交点与被控变量开始变化的起点之间的时间间隔是过渡滞后。

对象的容量系数和阻力越大，容量的个数越多，则过渡滞后时间越长，过渡过程越慢。在自动控制系统中，滞后的存在是不利于控制的。因为干扰已经产生了，而检测仪表却不能及时感受到，调节器仍然处于原来的稳定状态，它要经过一段时间后才有控制作用输出。当控制信号发出后，控制作用又不能及时地影响到对象，整个控制质量就会受到严重的影响，所以，在设计和安装控制系统时，应尽量把滞后减到最小。