汤若望（即德国耶稣会
传教士J.A.沙尔·冯·贝尔）授，焦勖（安徽宁国人）纂，赵仲(河北涿鹿人)订。该书撰写于崇祯十六年(1643)。
《火攻挈要》原为上、下两卷，另附《火攻秘要》一卷。北京图书馆收藏原刊本的清抄本。清道光年间潘仕成辑《
海山仙馆丛书》曾收入上述两书，合称为《火攻挈要》（又题为《则克录》），改成上、中、下三卷，共4万余字，图27幅。
明崇祯年间,为适应同后金作战的需要，明廷在北京设立铸炮所，聘请天主教耶稣会传教士汤若望(1591～1666)监制西式大炮，并要他将技术传授给工部“兵仗局”。于是焦勖集中了明代火器的技术成就，并吸收了西方造炮技术的先进成果，集 “名书之要旨,师友之秘传，及苦心之偶得”(焦勖《火攻挈要·自序》),撰成《火攻挈要》一书。
该书上卷详细介绍火铳制造的工艺及种类，并对佛郎机、鸟枪、火箭、喷火筒等火器的制造作了简要说明。中卷分别介绍各种火药的制作、贮藏、性能、配方和火铳的试放、安装、教练、搬运等内容。下卷具体介绍火器制造中一些应注意的问题和在各种情况下火器的应用。
此外《火攻挈要》还涉及不少西方关于冶铸、 机械、 化学、力学、数学等方面的知识。该书总结了明军使用火器同后金作战的经验教训,翻译介绍了欧洲先进的军事技术知识,成为明末火器技术的重要著作。该书对西方新式火器在中国的进一步传播产生了重大影响。