火药鞭箭，宋代用以向高处抛射的火箭。以长1丈，径半寸、弹性强之新青竹，梢系6尺丝绳，作为发射竿。另以长约6尺之坚硬细竹装镞为鞭箭。箭杆中间装一竹签橛，镞后贯一5两重之火药球。发射时，用丝绳钩住竹签橛，一人持竿，一人掘前末端，点燃火药球后，向后拉箭使竿后弯，然后突然放手，利用竹竿回弹力将鞭箭弹向目标。