随着人类对野兽的驯化而出现的运输工具。畜力车中牛车至少有5000年的历史，马车的历史有4000多年。相传中国黄帝首先创造了车，开始用牛拉。到了夏禹时代，有位叫奚仲的，他驯马拉车，人们才开始乘坐马车。马车具有速度快、灵活的特点，在畜力车中占有重要地位，但对道路要求条件较高。单辕两轮车是早期畜力车的通用形式。
进入20世纪，马车采用橡胶轮胎和
滚珠轴承，同近代运输工具铁路列车和汽车并存。但马车的长途运输，逐渐为铁轮运输所代替，而短途运输又遇到汽车运输的竞争。第一次世界大战结束后，畜力车逐渐在发达国家被淘汰。在发展中国家，铁路和公路运输不十分发达，畜力车仍在应用。在中国，畜力车中不仅有马车，部分农村还有牛车，一些乡镇还有毛驴车，从事短途运输。
中国
商代已有装设有辅车轮和车厢的马车，有1车4马2人的，或1车2马3人的，有1车2马1人的，还有3匹马拉的车，谓之骖；西周时增加1匹，谓之驷。西周时还有六马拉的车。春秋时培育出新畜种骡，骡大于驴而健于马，于是出现了骡车或马、骡合拉的车。战国时期，车辕已由单辕改为双辕，使车更加牢固，并增加了载重量。东汉时，普通马车车辕前端的衡与辄趋于一用，马架在辕里，车厢与伞盖合而成一半卷筒式的车厢，这可算是比较高级的马车。
用于作战的马车成为战车，战车是古埃及和古罗马强有力的作战武器。在欧洲，罗马帝国在5世纪时已用马车送运邮件。随着商业的发展和马车道路的普及，长途大宗的运输任务几乎为马车所独占。11至12世纪欧洲多用两轮车，13世纪盛行四轮马车，车厢采取悬挂支承，乘坐舒适，形势华贵美观。后来传入中国，在许多城市流行。19世纪出现了碎石路面，马车的应用更加普遍。这时，美国开始用机器制造马车，马车产量增加，价格下降，应用更广。