皂河龙王庙会相传起源于明代。史载明弘治8年（1495年），黄河水从
兰封县铜瓦乡向东南流经
徐州、
宿迁，在皂河镇冲追运河，致使皂河地区洪灾频发，人们常年遭受洪灾侵袭。当地百姓为了祈求神灵保佑，消除水患，于农历正月初九在皂河镇的东首建了一座“大王老爷”庙。从此，每逢正月初九，人们就结伙集队到“大王老爷”庙敬香祭神，祈求国泰民安、风调雨顺。久而久之，这种祭祀活动逐渐由皂河地区扩大，而且规模越来越大，内涵愈来愈丰富，庙会由此自然形成。到了清朝初期，康熙六下江南巡视，发现皂河地区水患依然严重，为了安澜息波造福百姓，康熙帝宣旨“奠阕民居，惟神功是敕”，于是“拨帑金，鼎新神庙”，在皂河镇的南首建了一座安澜龙王庙，以此抚慰民心。皂河地区方圆百里的百姓，每年正月初九，都聚集皂河龙王庙，焚香号佛，祭拜龙王神，人数之多，场面之大，几百年来，经久不衰，被列为苏北地区36处香火盛会之首。
庙会主要内容有两项：一是在龙王庙内祭祀龙神，祈福还愿，燃烛放炮，鼓乐齐鸣，时间长达4小时以上，并有当地村民自发或有组织地进行文艺演出，
花车、
花船、
花挑、
舞龙、
舞狮、
杂技、
魔术等演出走街穿巷，轮番出场。各演出队还于庙会当晚在龙王庙内“朝山聚会“，以各自拿手好戏决一雌雄，蔚为壮观。此外，当地初八晚上的“烟火晚会”更是为庙会的热闹锦上添花。二是商品交易。这一天，整个皂河地区以及
山东、
安徽、
河南等外省市的一些人齐汇皂河庙会，有套圈的，有卖五金工具的，有卖儿童玩具的，有卖各类小吃的，有卖宠物文物的，还有各类演出等等，整个皂河镇区几乎成为各类商品的展销会。
皂河龙王庙会以
龙王庙行宫为庙会中心点，龙王庙行宫是世界文化遗产中国大运河沿线的重要遗产点。
宿迁市已经加大对
皂河古镇的保护和建设力度，挖掘利用历史文化内涵，还原河街并行、水岸互通的水乡古镇风貌。2020年8月4日，皂河龙运城项目正式开工，总体范围约6100亩，分文旅核心区、人文生活区和湿地休闲区。先期启动文旅核心区建设，占地约1000亩，投资约20亿元。