画中描绘了二只白鹤在河岸水边闲栖的情形。画家把双鹤置于特定格局较大的环境之中，双鹤的脚下为一片宽阔的田野，其间有坡石堤岸，杂草丛生。双鹤右侧为数株挺拔高耸的翠竹，竹竿细高，枝叶茂密，或直立，或斜倚。二鹤姿态各异，一鹤挺胸昂首，振翼举足，似在远视前方，似作起飞前的准备；另一只鹤在右侧，单腿独立，弯着颈项正在梳理着自己的羽毛。宽阔的地上，生长着匍伏的小竹，幼篁遍地，竹叶绿嫩。
本幅自识：“陇西边景昭同孟端王中书为诚斋写竹竹鹤双清图。”钤“怡情动植”白文、“边氏文进”朱文二印。钤“乾隆宝鉴”“乾隆御览之宝”“石渠宝笈””成德”“楞伽真赏”“容若鉴藏”等鉴藏印多方，裱边有清汪由敦、钱陈群、董邦达、蒋溥、嵩寿题记五段。
此画是边景昭与王绂合作，两人同时生活在明朝初期，王绂在永乐初，以善书被荐，供事文渊阁，官中书舍人。擅画山水，多学元代王叔明，风格清幽澹远；边景昭在明永乐间任武英殿待沼，至宣德时仍供奉内廷。精画禽鸟、花果，师南宋院画中工笔重彩一体，而有所创造。从他们俩人的经历和艺术造诣来看，基本上处于同一起步线上。他们同时生活在明永乐年间，官职相当，画技相近，都是明朝初期的画家。此画为他们俩人契合的作品。边景昭画鹤，王绂画竹。
整个画面裁剪得当。白鹤的羽毛刻画，勾勒有致，丝描精细，既严谨又自然，没有因为手法工细变得呆板，反而显得生趣盎然。两鹤的造型准确生动，形神具全。在清幽洁净的环境里，绿丛之中，二鹤的坩顶、自身、黑尾，对比十分鲜明。边景昭笔法工整，双鹤略施白粉，刻画细腻。画面右边的一丛竹叶也在啄羽鹤尾黑色衬托下，突现出丰富层次变化来。白鹤为工笔设色，翠竹双勾，笔法坚实，设色浓丽。两家风格虽异，然能融合，如同出于一人之手，堪称佳构。
北京故宫博物院副研究馆员聂卉：本幅作品中边景昭所画的仙鹤造型优美，气度娴雅，笔墨简放，工细而不拘谨，着色淡雅，与王绂清润秀挺的墨竹格调统一，作品给人以清新出尘之感，是职业画家与文人画家配合默契的成功之作。
边景昭，生卒未详，字文进，福建沙县人，能诗善画，在明永乐时任武英殿待诏。他画的翎毛和蒋子成的人物、赵廉的虎被称为”禁中三绝”，是明代画院中的工笔花鸟画家。他的作法有南宋院体花鸟的风味，工笔重彩，注重刻画所画花鸟的形神特征及娇笑飞鸣之态。曾与王绂合作《竹鹤双清图》。传世作品有《
三友百禽图》等。
王绂（1362—1416），明代画家。绂，一作芾，字孟端，号友石、螯叟，后以字行。无锡（今属江苏）人。太祖洪武时生员，尝北游江淮，浮黄河，游太行，出雁门，时人慕其名，争延致之，因事被累，谪戍山西十余年。永乐初，以善书被荐，供事文渊阁，宫中书舍人，后归江南，隐居九龙山，咏左太冲诗：“何必丝与竹，山水有清音”，遂自号九龙山人。工画山水，师王蒙，风格苍郁清润；亦作平远小景，近似倪瓒，尤擅墨竹，有“出姿媚于遒劲之中，见洒落于纵横之外”之评。其墨竹，在明代很有影响，昆山夏杲师之，亦享大名。传世作品有《湖山书屋图》卷，《竹石图》等。能诗，著有《友石山房集》。