春秋时，晋国的大夫范氏起兵企图夺取晋国的政权，郑国帮助范氏，齐国也倒向范氏，由郑大夫子姚、子般负责运送粮食给范氏。晋国得到消息，派
赵鞅率军阻击，双方在戚城遭遇了。
赵鞅召集手下商量对策，晋将阳虎建议：“敌众我寡， 只有智取才能战胜。我方车辆少，但可以在车上插上旗帜，在子姚、子般军到来之前列好阵，使之威严整齐，首先在气势上压倒他们。敌人看到我方遍插军旗，纹丝不乱，必然恐惧，这时再开战，我们就有取胜的把握了。”赵鞅接受了阳虎的建议。交战开始前，赵鞅为鼓舞士气，指天发誓说：“我们身为臣子， 就要忠于君主，这一战，关系重大，凡是能英勇杀敌的将士，上大夫可以受封郡邑，下大夫可以受封县邑，士兵可受封良田十亩，平民、工匠、商人都可以升官，奴仆、罪人可以恢复自由。至于我自己，如果打了胜仗，就奏请君王酌情赏赐我；如果打败了，就用绳子把我勒死，只用三寸厚的桐木棺，棺材内不用贴身的内棺，用白马驾着没有装饰的车送葬（素车白马），而且不埋到祖坟里去。这就是对我的惩罚。”
晋军追击郑军，虽然伤亡很大，但官兵毫无惧色，带伤作战的赵鞅看着勇敢的将士，充满了必胜的信心。作为管理者自身要端正，给下属做出表率，那么不用下命令，被管理者也就会跟着行动起来；相反，如果管理者自身不端正，而要求被管理者端正，那么，纵然三令五申，被管理者也不会服从的。
西汉·
司马迁《史记·卷八·高祖本纪》：“秦王子婴素车白马，系颈以组，封皇帝玺符节，降轵道旁。”
南朝·宋·
范晔《后汉书·卷八一·独行传·范式传》：“遂停柩移时，乃见有素车白马，号哭而来。”
金·
元好问《哭曹微君子玉二首》之二：“斗酒只鸡孤日约，素车白马属何人。”
元·
关汉卿《窦娥冤》第三折：“要什么素车白马，断送出古陌荒阡。”
现代·
陈去病《中元节自黄浦出吴淞泛海》：“唯有胥涛若银练，素车白马战秋风。”