除拇指腕掌关节外，其余4个腕掌关节包在一个
关节囊内，为平面关节，其活动范围很小。 拇指腕掌关节，由
大多角骨和第1掌骨底构成。关节面为典型的鞍状，有两个运动轴，绕额状轴可作屈伸运动，绕矢状轴可作内收外展运动，还可作环转运动。在活体，拇指在额状轴的运动，不是典型的屈伸运动，而是对掌心运动，故称对掌运动(opposition)，此运动是人类抓握劳动工具、运动器械所不可缺少的条件。 由远侧列腕骨的远侧面和5个掌骨底构成。第二～五腕掌关节包在一个关节囊内，属平面关节。能做微小滑动动作。拇指腕掌关节，由大多角骨和第一掌骨底构成，属鞍状关节。由于第一掌骨的位置向内侧旋转近90°，故拇指在腕掌关节处在矢状面内做内收、外展运动。在额状面内可做屈、伸运动，还可做对掌运动(即第一掌骨在腕掌关节处做外展、屈、内收和旋内的连续动作)，且可绕中间轴做环转运动。
桡腕关节：
桡腕关节由
桡骨的腕关节面与桡尺远侧关节盘构成关节窝，舟骨、月骨和三角骨构成关节头，(豌豆骨位于三角骨前面自成关节)。头与窝都呈椭圆形，关节囊本身薄弱，但有下列韧带加强：①桡腕掌侧韧带，由桡骨下端前面及茎突张至舟、月、三角骨和头状骨的掌面。②桡腕背侧韧带，由桡骨茎突扩展到舟骨外侧和头状骨及大多角骨。③腕尺侧副韧带，从尺骨茎突张至三角骨内侧面和背面，以及豌豆骨和腕横韧带上缘。关节的动脉来自骨间掌侧动脉、桡动脉与尺动脉的腕掌支和腕背支。尺神经的深支和手背支、正中神经的骨间掌侧支及桡神经的骨间背侧支都发支进入关节。桡腕关节可作屈伸展收运动;屈伸总幅度约为150°，屈略大于伸;展收约60°，收略大于展。桡腕关节的运动常伴有腕骨间关节的活动。在X线下可见外展时，月骨接触关节盘，三角骨与尺骨之间的距离加大;内收时，舟、月、三角骨都移向外侧、三角骨接触关节盘。
腕骨间关节：腕骨间关节基本上都属于平面关节，包括各列腕骨各骨之间的关节和两列腕骨之间的关节。舟、月和三角骨构成近侧列腕骨之间的关节，其相对面的近侧缘有腕骨间韧带将其关节腔同桡腕关节完全隔开。但在远侧则与腕横关节的腔相通。大多角、小多角、头状和钩骨的相对面也构成关节; 各关节面中分亦有骨间韧带相连，故其关节腔的近侧分与腕横关节相通;远侧分与腕掌关节相通。两侧腕骨相对面构成腕横关节(腕中关节)，其关节略浅呈“～”形，尺侧2/3凹向上，桡侧1/3凹向下，其运动幅度大于各列的腕骨间关节。腕横关节的关节囊附着于各骨的掌面与背面;囊外有韧带加强：①腕骨间掌侧韧带;②腕骨间背侧韧带，其中有自头状骨前面辐射至周围腕骨的腕辐状韧带; ③架于腕桡侧隆起和尺侧隆起之间的屈肌支持带，即腕横韧带，它将腕沟变成腕管。豌豆骨与三角骨组成独立的腕豆骨关节，囊外的豆钩韧带及豆掌韧带附于钩骨钩及第V掌骨底; 实际上豌豆骨可视作尺侧腕屈肌的籽骨，上述韧带是该肌腱的延续。
腕掌关节 腕掌关节由远侧列腕骨与各掌骨底构成。拇指腕掌关节由大多角骨与第Ⅰ掌骨底构成独立的鞍状关节，可作屈、伸、收、展及环展运动，第2～4指的腕掌关节属于平面关节，活动度甚小，唯第5指者活动度稍大。关节囊外有腕掌侧韧带及腕掌背侧韧带予以加强。腕掌侧、背侧韧带位于钩骨、头状骨同第Ⅲ掌骨和第Ⅳ掌骨之间，及大多角骨与第Ⅱ掌骨之间。
掌骨间关节：掌骨间关节是第Ⅱ～Ⅴ掌骨底毗邻面之间的平面关节，其各自的关节囊与腔都与腕掌关节者相连。囊外有掌骨背侧韧带、掌骨掌侧韧带和掌骨骨间韧带加强。此组关节活动度甚小。
掌指关节 掌指关节由掌骨头与近节指骨底构成，属于球窝关节，但掌骨头关节面的前分平，故虽可作屈、伸、收、展及微小的旋转运动，但指在屈位时，则不能作后三种运动。关节囊较松弛，其两侧有掌指关节副韧带加强;第Ⅱ～Ⅳ掌骨头之间更有掌 骨深横韧带加强。此外，有纤维软骨构成的坚韧的掌侧韧带，位于掌骨头前面。拇掌指关节的特点是关节面曲度小而宽，掌骨头前面有嵴与沟，接籽骨。指关节 指关节是指节骨下端的滑车与下位指节骨底之间的关节；关节囊较松弛，但有侧副韧带及掌侧韧带予以加强;只能作屈伸活动。
手的运动特点：①因拇指腕掌关节属于鞍状关节，同时，拇掌骨又离开其它4掌骨向内侧旋转90°，所以，第Ⅰ掌骨(携带其指骨) 的运动方向与其它4指者不同。即屈、伸在冠状面。
腕掌关节(carpometacarpea joint)：内、展、收在矢状面内进行。对掌运动是拇指掌骨在腕掌关节的屈收和甚微的旋内活动的总和，拇指可与其它4指相对，使手的掌面成深窝。这是上肢运动灵活性特征之一。②第2～4指的展收以中指为准。