腰引弩，其实就是
弩手坐在地上，双手向前蹬弓，在此过程中用系在腰间的拴钩曳弦张弓。这种弩由于是依靠脚和腰联合发力，所以弩的强度更大，发射的威力更大，射程也更远。
东汉时出现了腰引弩，它的图形见于山东省济宁武氏祠画像石中。《晋书·马隆传》称当时简试勇士所用腰引弩的强度为三十六钧（约合九石）。明朝的《武备志》称之为腰开弩,“力弱者用蹶张,力雄者仍用腰开”。可见它是单人使用的弹射力最大的弩。
汉帝国时期在擎张弩和
蹶张弩的基础上发展出了“腰引弩”。汉弩主要以石作为单位，分为一、三、四、五、六、七、八、十石等弩。据汉简记载三石弩的射程能达到189米，四石弩的射程能达到252米，而十石弩的射程最远可达到600米。