自行高射炮，车炮结合，能够自行运动的
高射炮。主要用于歼灭中低空飞行目标。也可用于毁伤地面目标。由
火炮、
雷达、
射击指挥仪和履带式车体组成。能发现较远距离内的空中目标，并能从原地或行进间对目标实施全天候的自动瞄准射击。机动性能强。可在部队或分队的行军纵队、战斗队形中跟进，能在紧张激烈、快速多变的战斗中不间断地掩护分队和部队。
主要用于伴随机械化和摩托化部队作战，实施跟进对空掩护。按使用车辆底盘不同，分为履带式自行高射炮和轮式自行高射炮两种。其战斗准备时间和反应时间短，机动能力强，可在行进间射击，具有自主作战能力。现代自行高射炮是独立的
高射炮系统。由火力系统、
火控系统、车体和车辆底盘构成。火力系统包括自动炮和自动供弹装置。自动炮一般为多管联装的小口径自动炮，既可集中安装在封闭式旋转炮塔的前部，也可对称地安装在炮塔的两侧。供弹装置包括有弹链供弹装置和无弹链供弹装置。自行高射炮配有杀伤爆破弹、穿甲弹、预制破片弹等多种弹药，以适应对不同目标射击的需要。火控系统由探测跟踪装置、火控计算机和随动装置组成。探测跟踪装置包括搜索雷达、跟踪雷达、光学瞄准镜和激光测距、电视跟踪等装置。火控计算机和随动装置有模拟式和数字式两类。瞄准线和射击线相互独立，对空中目标射击时跟踪设备指向目标未来点。配有
姿态传感器的
自行高炮，能自动稳定瞄准线和射击线，保证在行进间以较高的精度实施射击。车体是容纳火力系统、火控系统的主体，上有炮塔。炮塔有封闭式、半封闭式和敞开式三种。现代自行高射炮多用封闭式炮塔。车辆底盘由动力装置、传动装置、行动装置和操纵装置等组成。有的使用装甲车底盘，也有的使用特制底盘。有的自行高射炮上有三防装置，包括
核辐射探测仪、密封装置、通风装置、空气过滤器和增压器等。
第一次世界大战时出现装在汽车底盘上的高射武器。
第二次世界大战时出现自行高射炮，有履带式、轮式和半履带式，大多采用敞开式炮塔，配备
光学瞄准具。1944年德国陆军装备的“闪电球”30毫米自行高射炮，是第一门采用封闭式炮塔的自行高射炮，使用
轻型坦克底盘，方向射界360°，高低射界-7°～＋80°。20世纪60年代以后发展的自行高射炮，普遍采用探测跟踪装置、火控计算机和自动炮装于同一车体的结构形式；口径较小，通常在20～40毫米；射速较高，转管炮可达3000发/分；携弹量较大，有的达2100发；配备具有探测识别跟踪目标、计算射击诸元和判断威胁程度等多种功能的火控系统。有些自行高射炮还配有稳定装置，以保障在行进间对空中目标实施有效的射击。有的车上装有车辆导航仪，能连续测定行进的方向和到达的位置，并显示给乘员。20世纪60年代以后，中国研制了双管37毫米和双管57毫米自行高射炮。80年代末期，自行高射炮已成为许多国家军队野战防空的重要武器。自行高射炮的发展趋势主要是：研制新型弹药和改进
瞄准装置与随动系统的配合，提高射弹初速、毁伤威力、射速和火炮瞄准精度；采用新材料、新结构，减轻自行高射炮重量；采用新型发动机和新型传动和行进装置，改善机动性能；改进探测跟踪装置和火控系统的信息处理能力，提高射击的自动化水平和射击精度；更多地与
地空导弹结合，构成弹炮一体化的自行式防空武器系统。