艾若瑟等使臣，从澳门启航，经婆罗洲、马六甲、苏门答腊，航行三四月抵达葡萄牙首都里斯本，获葡萄牙国王若昂五世召见。在里斯本停留四个月后，于1709年正月再启程，经直布罗陀海峡，西班牙安达鲁西亚，前往意大利。二月下旬，抵达罗马，晋见罗马教皇克勉十一世。
艾若瑟和樊守义将康熙皇帝关于多罗来华及中国礼节问题和西洋教务问题的旨意，详细向教皇呈述。教皇不愿艾若瑟返回中国，因此艾若瑟在罗马居留两年八个月，后因病向教皇申请会回故乡养病，得教皇准许，但在启程回乡之际，教皇得到密报，说艾若瑟图谋潜逃回中国，教皇于是下通缉令，缉捕艾若瑟，艾若瑟质问，“我原得教皇特准，回乡养病，何以是潜逃回中国？”教皇令艾若瑟在意大利静养，等候中国皇帝文书。
1718年，罗马教皇收到康熙皇帝朱笔文书，于是召见艾若瑟、樊守义，口谕：“你们可以回国，见中国皇帝时只说因病长期居留意大利未归，我将另遣使臣前往中国解释，希望中国皇帝继续保护教士”。归途中艾若瑟体弱多病，经不起风浪，在好望角前往印度舟中病故，遗体由樊守义运回广州。