按照通行的说法，花郎道是朝鲜古代武术，跆拳道的前身。新罗时代一个叫花郎的士兵凭借这种武术一战成名，被新罗国王召进王宫表演，赐名“花郎道”，在军队中推广。李成桂建立朝鲜后，推崇儒家，不主张武力，花郎道逐渐没落。二十世纪初经由流亡中国的朝鲜武术家改革，演化成跆拳道。但由于时代的变化，花郎道与跆拳道有极大不同，如跆拳道以高腿踢法为主，但是花郎道主张腿不过膝。

在创办人Joo Bang Lee（音译：李宙方）所留下的资料中显示他把这种来自古代朝鲜半岛王朝的古传武术称为“HWA RANG（花郎）”，而“HWA RANG DO（花郎道）”按资料中所说则是一九六零年Joo Bang Lee对自己基于花郎这种古传武术所创的武术体系的命名。一九六七年，应韩国政府要求创办了“花郎道”的创始人Joo Bang Lee组建了大韩民国武术联合会并于一九六八年举办了标准化韩国武术博览会。而在这同一时期韩国合气道之父Choi Yong Sul（音译：崔勇述）授予了Joo Bang Lee韩国合气道黑带八段的段位，这也是韩国合气道段位体系当中的最高段位。但由于大韩民国武术联合会的管理阶层之间发生了的相当大矛盾，该联合会在这次标准化韩国武术武术博览会召开之后不久就解散了。之后Joo Bang Lee开始把自己注意力及事业发展重心全部集中在“花郎道”在韩国本土的发展上，并于后来创立了韩国花郎道联盟。一九六八年Joo Bang Lee把自创的“花郎道”介绍到美国本土，并于一九七二年在美国加利福尼亚建立了“世界花郎道联盟”。而到了一九九零年Joo Bang Lee又为“花郎道”另外发展了一套相应的辅助体系，并将其称为“TAE SOO DO（太手道）”。太手道创立的初衷是为了把花郎道介绍给更多的没有武术基础的民众，让其学习后作为自我应急反应和自我防卫之用。而由于一九六八年的举行的标注化韩国武术博览会，花郎道开始被泰国人加以关注、学习；其后更被带回国内；且其自身技法被泰拳界负责改革的有识之士看中，将其分别拆解按需要分别通过截拳道、中国功夫等功夫格斗术融合进现代及古代泰拳的技法体系当中。当中包括融入古代泰拳当中的花郎道对腿法的反击、对拳法的反击、对抓法的反击、摔法与投技、短棍格斗与擒敌技术、呼吸法等，还有融入现代泰拳当中的拳法与腿法、徒手夺枪技术及格挡反击等。

花郎道是进入二十世纪之后新创立的综合格斗技，它包括了站立技（踢、打、摔、拿，抛掷，投技）及地面技（关节技，寝技）。综合性很强。其技术技法主要有：短棍格斗与擒敌技术，徒手夺枪技术，对腿法的反击，对拳法的反击，对抓法的反击，摔法与投技，短刀格斗与飞刀技术，格挡反击，拳法与腿法，呼吸法等。

在防身自卫界，大家谈论最多的是综合格斗术。在这样一个百花齐放的赛台上，各种技术争奇斗艳。随着技术的不断进步，综合格斗术迎来了一代代赛坛新秀和年轻的观众。在电视新闻界还没来得及将他们关注的镜头对准格斗赛台时，南韩大地上就已经兴起了一种新的无限制格斗术——花郎道。

花郎道来源自韩国古老的花郎骑士家庭的武术和医学理念，由空手道、跆拳道、合气道及柔道黑带界所敬仰的李方哲博士在二十世纪中期创编成型。花郎道紧紧围绕打斗技术的需要而创编。当其他武术的在拳打交替上显示自己功夫的威力时，花郎道的习练者则通过空中出拳或出腿、地上锁绊、摔拿作为自己的打斗策略。

李方哲的长子李特振继承了父亲的事业，将花郎道进一步完善。他说“当花郎道初到美国时，大家都想了解花郎道是如何运用拳脚的。大放异彩的打斗动作吸引了很多人来学习，所以我父亲重新调整授课的内容；将内容进行等级划分以便这种源自韩国的功夫能够适应新的土壤。”

他继续说：“后退，然后摔拿并不是非常盛行的技术。对功夫感兴趣的人们想学真功夫，也希望所学的功夫优雅漂亮。说到踢你想到的是踢的力量而没有感受到动作，但是制敌术却要求你能够欣赏这种动作。倒地擒拿，很大程度上看起来并不令人兴奋。对此，看一看终极格斗比赛的规则变化就能够明白。因为观众更需要看得见的兴奋,所以,如果双方在比赛中动作很少就倒地了,比赛的赞助人就会要求重新开始站立式的打斗。”所以说花郎道是一项非常全面的格斗技术。

以下是跆拳道中对于花郎道的通行说法。与花郎道是不同的。

跆拳道古称跆跟、花郎道，是起源于古代朝鲜的民间武艺。早在公元六八八年，新罗王国统一了整个朝鲜半岛；统一之后整个国家变得经济繁荣、百业兴旺，并且建立了一种“花郎制度”。到了真兴王时期，新罗王国便创立了“花郎道”。花郎道是花郎制度的组织形式，即将年轻人组织到一起进行武艺锻炼。其宗旨是“事君以忠、事亲以孝、事友以信、临阵无退、杀身有择”，以此磨炼人的意志、锻炼人的体魄并培养造就了一批又一批忠君事孝、英勇顽强、无所畏惧的战士。在一本描写新罗风俗习惯的书《帝王韵记》中，记载着跆拳道的前身即跆跟、花郎道的活动。

公元九三五年，后高句丽的军队推翻了新罗王朝并建立了高丽王朝。士兵们的战斗力来自平日的训练和对跆拳道的喜爱，他们平时常常用拳掌击打墙壁或木块以磨炼手部的攻击能力。十分喜爱徒手搏斗的忠惠王曾专门邀请臂力过人、武功超众的士兵金振都到宫廷表演手搏技艺，使跆拳道声望大震并日渐被广大高丽民众所接受。一三九二年高丽王朝被李朝取代，但高丽王朝留下的武功及跆拳道却没有得到李朝足够的重视。不过在民间，这一搏斗技击活动却始终没有停止。而在一七九零年汇编成书的朝鲜李氏王朝《武艺图谱通志》中则收录了有关“手搏”、“跆跟”等武艺的技术与方法以及动作图解和一些器械的使用方法，并将很多技击性很强的武术技艺融会到跆拳道的技法之中。

一九一零年日本侵占朝鲜后，建立了亲日的殖民政府；在亲日的当权者及宗主国当权者的指示下，殖民地政府曾一度下令禁止所有的文化活动，而跆拳道自然在劫难逃；至于那些练习花郎道或者跆跟的爱好者们为了避免被当局逮捕，于是便十分自动自觉的在朝鲜境内销声匿迹。还有一些不甘寂寞又或者被生活逼迫的人则远离国土，来到中国或日本谋生；由于到异乡谋生的关系，他们也同时把跆拳道的技术延续下来。更为重要的是将其与中国武术和日本武道交融与结合，孕育了新的技术体系。第二次世界大战后，自卫术再度兴起，从异国他乡回归故上的朝鲜人也将各国的武道技艺带回本国，并逐渐将其与跆拳道的武道技艺融为一体形成了跆拳道体系。一九五五年崔鸿熙将军正式将跆跟与花郎道与自己所学的空手道部分一起并称为朝鲜半岛的自卫术为“跆拳道”。

一九六六年第一个与跆拳道有关的国际组织——国际跆拳道联盟成立。为了适应国际重大比赛，跆拳道的技术在不断地变革和发展。

当然，跆拳道动作似乎不像以前那样圆滑流畅，也不似以前那样重视运动中身体的平衡。然而对当今跆拳道技术的检验并不在它的外观，而是在于实战之中。具体地说，就是在实战对抗中或在大街上遭受袭击被迫自卫的情形下，新型跆拳道的技术无疑要比拘于形式的老技术更胜一筹。

时代是不断变化的，随着它的变化，跆拳道也将不断地发展延伸下去。