薛万钧（生卒年不详），祖籍敦煌，借籍京兆咸阳（今陕西），后移居河东汾阴（今山西省运城市万荣县），北周泾州刺史薛回之孙，隋朝仪同三司、右亲卫车骑将军薛世雄之子，薛万彻之兄。唐朝开国名将。

薛万钧早期跟随柴绍四处征战，战功累累，后又随李靖攻灭突厥、吐谷浑，官至左屯卫大将军，封潞国公。

万均，贞观初历迁殿中少监。柴绍之击梁师都，以万彻为副。未至朔方数十里，突厥四面而至，官军稍却。万均与万彻横出击之，斩其骁将，虏阵乱，因而乘之，杀伤被野。鼓行而进，遂围师都。俄而师都见杀，城降，突厥不敢来援。万彻后从李靖击突厥颉利可汗于塞北，以功授统军，进爵郡公。初，靖将击吐谷浑，请万彻同行。及至贼境，与诸将各率百余骑先行，卒与虏数千骑相遇。万彻单骑驰击之，虏无敢当者。还谓诸将曰：“贼易与耳！”跃马复进，诸将随之，斩数千级，人马流血，勇冠三军。又与万均破吐谷浑天柱王于赤水源，获其杂畜二十万计，追至河源。万均此后官至左屯卫大将军，累封潞国公而卒。

祖父：薛回，字道弘，仕周，官 至泾州刺史。开皇初，封舞阴郡公。

父亲：薛世雄，在隋朝官至仪同三司、右亲卫车骑将军。

兄弟：薛万彻，官至青丘道行军总管、驸马都尉。

薛万淑历右领军将军、梁郡公、畅武道行军总管。

薛万备，仕至左卫将军。