在
天文8年（1539年）于
三河国六名村（现今
爱知县冈崎市）出生。仕于
松平元康（德川家康），在
永禄3年（1560年）
今川义元侵攻
尾张之际与元康一同进攻
织田氏的丸根砦并立下功绩。后来今川义元在
桶狭间之战中被
织田信长杀死，此后元康独立。在永禄6年（1563年）家康进攻
吉田城时立下功绩，更在小坂井之战中与
今川氏战斗而立下许多武功。
同年，
三河一向一揆爆发，在此时背叛家康而加入一揆方。之后在胜万寺之战中与家康方的大久保忠政战斗，在此战中获得胜利。但是在家康亲自攻来时战败并逃走。永禄7年（1564年），一揆被家康镇压，经大久保忠政的中介后向家康降伏，于是罪行被原谅并再次成为家康的家臣。
在同年6月再度参与家康进攻三河吉田城的战事，在此战中与
本多忠胜争夺先阵而相当活跃，但是不幸被流箭击中而战死。享年26岁。此后被称为
德川十六神将之一。