螠虫，主要为海生。形似香肠。头端有扁平的突出物，其边缘向腹面卷曲，有的形似勺或匙，称为吻，不能缩回躯干内。成年的虫体长从数公釐至600公釐(2呎)各异。吻的长度亦变化很大，刺属(Urehis)种类的吻长仅为躯干长度的几分之一，而池田氏属(Ikeda)种类的吻长可超过躯干长度的10倍。螠虫的身体作蠕动样收缩，使穴道内不断有水流动。体表也可以进行一些呼吸活动，但後肠常用作呼吸器官，水从肛门吸入，水中的氧被吸收。
螠虫的躯干呈囊状，体壁有3层肌肉。躯干前端有肌肉质但不能收缩、有触觉的吻，吻部运动灵活，有些种的吻能伸出很长。口位於吻的基部。腹部表面口的後方有一对刚毛；肛门位於腹部後端，周围绕以1或2圈刚毛。体腔内含体腔液，体腔液中有两种类型的细胞；在某些种，体腔液的一种细胞中含类似血红素的
呼吸色素。消化道高度盘旋，占躯干长度的很大部分，并具一条虹管(或侧肠)，其功能未明。肠的末端伸出一对肛门囊，具排泄功能。腹侧体壁附有一至多个原肾。多类种有闭合的循环系统，由背血管、腹血管及神经肠血管组成。有一条腹神经索。生殖腺来自神经索上方的体腔膜或靠近泄殖腔的其他部位，弥漫分布，卵或精子排入体腔液。
取食方式依吻的大小而异。具长吻的种类取食时，将吻由所居穴道伸出，黏著穴道入口周围的食物颗粒；食物颗粒黏於排列成串的黏液上，并被送入口中。具短吻的种类则在穴道内分泌黏液，形成一个黏液管衬於穴道内壁。水流不断通过穴道用以呼吸，食物颗粒随水流进入穴道，黏在黏液管上。食物颗粒在黏液管上黏附一定数量後，螠虫将附有食物颗粒的黏液管吞下。
除少数半咸水种类外，绝大多数螠虫为海生，见于世界各地的
海床。虽然有些种栖於岩缝中，但大多数种类生活在泥中的穴道内。
螠虫为
雌雄异体，除叉螠科(Bonelliidae)的种类外，雌雄性的外形相似。
生殖腺为一个而不成对。卵或精子从生殖腺产生后排入体腔中的体腔液内，养育于此直至完全成熟。成熟的配子为前原肾的具纤毛的漏斗所吸收，前原肾已丧失排泄功能。随後配子进入薄壁的原肾囊内，贮存於此直至排入海水。受精在海水中进行。合子发生螺旋卵裂；发育成自由游泳的
担轮幼虫，担轮幼虫经
变态发育成穴居的成虫。
叉螠科种类的独特之处为雄体仅长1∼6公釐(0.04∼0.24吋)，寄生於雌体变形的原肾(或子宫)内。幼体接触雌体的吻时，吻部分泌一种影响幼体发育的激素，使幼体发育成雄体。幼体通过吻部进入雌体的食管，进行变态，许多器官退化，最後发育为性成熟的雄体；缺乏吻部及循环系统，只有退化的消化系统；全身覆有纤毛(如同幼体一样)；但生殖管系统充分发育。雄体生活於雌体的贮卵器官内，卵排入水中後雄虫使之受精。
螠虫最初与星虫(peanutworm)归为一类，後塞奇威克(Adam Sedgewick)将其归入
环节动物门(Annelida)。但许多人不接受将螠虫归入环节动物门的分类体系，1940年纽比(W. W. Newby)研究了一种刺螠——Urechi scaupo的胚胎和发育後，人们将螠虫单独列为一个门。