古代军队多采用徒步、骑马和两者相结合的方式行军。中国
牧野之战时，周武王曾率兵急行军200余千米。战国初期，吴起提出了“凡行军之道，无犯进止之节，无失饮食之适，无绝人马之力”（《吴子・治兵》）的原则。欧洲的埃帕米农达、亚历山大、汉尼拔等，曾率领数万步兵和骑兵进行长时间、远距离的行军。中国汉代，骑兵成为作战的重要力量，出现了单一的骑兵行军纵队，有时还以骑兵和步兵相间，混编成较大规模的行军纵队。中世纪后，欧洲军队盛行骑马行军，加长的行军纵队被认为是最合适的形式。14世纪后，行军纵队开始按连、营、团建制编成。
第一次世界大战末期，出现了摩托化行军，与之相适应的道路保障、技术保障、对空掩护、行军警戒与伪装也得到发展。
第二次世界大战期间及战后，军队机动能力大为提高，一些国家军队以摩托化行军为主，同时广泛重视夜间行军。
中国人民解放军在历次革命战争时期，以徒步为主的行军十分频繁。行军时善于利用地形和民众条件，行动隐蔽；多利用夜间或复杂气象条件，实施急行军和强行军。长途跋涉，昼夜兼程，巧妙地摆脱敌人的尾追堵截，或为调动敌人、制造有利战机创造了条件。
军队行军，目标暴露，隐蔽困难，组织指挥复杂，对道路依赖性大。基本要求：周密组织计划，正确确定行军部署；保持充分的战斗准备，预定行军时对各种情况的处置方案；严密组织侦察、警戒、伪装、对空防御和对敌核、化学等武器袭击的防护；加强道路、工程、技术与后勤保障及警备调整勤务；遵守规定的行军序列、速度、距离及安全、隐蔽措施；适时组织大休息、小休息和宿营，保持人员体力，使部队迅速、隐蔽、安全、按时到达指定地域。行军前，须查明行军地带内的地形、道路、敌情、气象等情况，根据上级意图、任务，确定行军部署，及时下达行军命令和各种保障指示，迅速完成行军准备。行军序列通常按照前卫、本队、后卫顺序编成，本队分成若干梯队。
常行军，徒步日行程为30～40千米，时速为4～5千米；乘车日行程为200～300千米，昼间时速20～30千米，夜间时速15～20千米；履带日行程为150～200千米，昼间时速25～35千米，夜间时速20～25千米。
强行军，以加快行军速度和延长行军时间的方法实施，徒步强行军要求日行程50千米以上，乘车强行军要求日行程300千米以上，履带强行军要求日行程240千米以上。
行军通常有组织地进行大休息、小休息，以恢复体力和保养车辆。当行军和输送结合进行时，还须精确计算时间，周密组织，使两者适时衔接。为保障行军顺利，通常以防空兵为主，采用要点掩护和跟进掩护的方法，保障行军纵队的对空安全；组织前方、后方、侧方尖兵和直接警戒，制止敌人地面侦察，防敌袭击，必要时，派出先遣支队；以工程兵为主，及时排除前进道路上的障碍物，修复遭破坏的道路、桥梁，或修筑急造军路，保障部队顺利行进；设置警备调整勤务，及时督促与协调各部队按规定的路线、顺序、时间，通过出发点、调整地区和桥梁、渡口、隘路、危险地段；组织收容队和装备保障队随队行动，救护伤病员，收容掉队人员，抢修和收容故障车辆。在特殊地形、气象条件下行军时，还须采取其他相应的保障措施。行军中，遭敌核、化学武器袭击时，采取措施及时组织消除袭击后果，迅速通过或绕过受染地段，或视情况果断调整行军部署。与敌较大兵力遭遇时，可根据任务和当时情况，迅速展开主力攻歼敌人，或以部分兵力抗击敌人，主力绕道前进。未来
信息化战争中，随着侦察监视能力的提高和大规模杀伤性武器对集团目标威胁的增大，行军中遭敌袭击的机会增多，提高军队的行军能力和保障能力将更加重要；行军将向多路、小编队方向发展。