衡王府位于青州城南门里西侧，明宪宗成化二十三年（公元1487年），皇帝朱见深封他的第五子朱祐楎为衡王；弘治十二年（公元1499年），衡王就藩青州。

在朱祐楎还没有到达青州之前，这里就为他修盖了一所富丽堂皇的王府。王府建筑气派，俨然皇宫的缩小版，里面的摆设、机构设置以及随从人员的配备等等，也近似皇宫，一应俱全，俨然是国中之国。

衡王府留下的唯一痕迹就是正门外通道上的那两座石坊。这两座石坊的规模，形式完全一样，宽十一点五米，高近五米，八条方形石柱的底部，各有两只名字叫嚣的怪兽守候，柱顶横梁上则是双龙戏珠的浮雕图像，四面横额分别镌刻着乐善遗风，众贤永誉和孝友宽仁，大雅不群的奖誉之词。这两座石坊造型弘阔，刻工精细，是不可多得的历史文物。

据史料记载，明成化二十三年（1487年），宪宗朱见深封第七子朱祐楎为衡王。弘治年间（1488—1505年）在青州南阳城兴建衡王府。明嘉靖年间（1522—1566年），在衡王府南侧增建石坊两座。两座石坊形制相同，均为四柱三门式结构，南北相距43.5米，每坊各由32块巨石构筑而成。石柱南北两侧镶有圆雕蹲龙，每坊8尊。中门上方各嵌巨石匾额，皆剔地阳文楷书，南坊为“乐善遗风”、“象贤永誉”，北坊为“孝友宽仁”、“大雅不群”，匾额四周均饰浮雕二龙戏珠图案。衡王府石坊历史悠久，形制恢宏，装饰华丽，雕刻精细，为我国明代石坊中的精品。明亡，衡王府被夷为平地，地上建筑仅存两座石坊。

1990年，衡王府石坊被公布为“青州市重点文物保护单位”。1992年，衡王府石坊被公布为“山东省重点文物保护单位”。