唐贞元九年（793年），因不堪吐蕃连年征讨的重负，南诏王
异牟寻遂派使臣向唐朝修好，以表达重新归附的愿望。唐朝方面对此也作出了积极回应，派巡官崔佐时前往大理点苍山，与异牟寻会盟。此次事件，标志着南诏与唐朝重归于好。贞元十年（794年），唐德宗
李适派御史中丞
袁滋前往云南，正式册封异牟寻为“云南王”。接到圣命后，袁滋便从戎州（今四川宜宾）出发，在途经石门关（今豆沙关）时，见左右壁立千仞，下为奔流不息的关河，便刻石记事，以纪其行。
袁滋题记摩崖石刻位于盐津县西南处的豆沙关，石刻长0.44米、宽0.36米，全文共8行，每行3～21字，共计122字。碑文左边的7行字为楷书，末行“袁滋题”3字为篆书，保存较好。刻文记载了大唐贞元十年（794年），以袁滋为首的使团赴云南，持节册封南诏异牟寻为云南王这一重要历史事件。
袁滋题记摩崖文中不但开列了使团成员名单，而且专门提到“奉恩命，赴云南节册蒙异牟寻为南诏”，点明了使团此行的任务。石刻原文：“大唐贞元十年九月二十日，云南宣慰使内给事俱文珍，判官刘幽岩，小使吐突承璀，持节册南诏使御史中丞袁滋，副使成都少尹庞颀，判官监察御史崔佐时，同奉恩命，赴云南，册蒙异牟寻为南诏。其时节度使尚书右射成都尹兼御史大夫韦，差巡官监察御史马益，统行营兵马，开路置驿，故刊石纪之。”袁滋题记摩崖石刻的内容，与《新唐书》《旧唐书》《蛮书》《资治通鉴》等书的记载相吻合。
20世纪40年代，史学家
谢饮涧先生亲自拓印摩崖石刻文字，并广泛搜集各方史料，最终撰写了《袁滋摩崖考》一文。此文全面考证了唐德宗李适派遣袁滋一行持节册封异牟寻为“云南王”这一重大历史事件，以及摩崖石刻被发现的时间等相关史实。
袁滋，字德深，陈郡汝南（今河南汝南）人，又作蔡州郎山人。唐贞元十年（794年），唐德宗李适要派一个正式的高级官方使团出使云南册封南诏时，多名高级官员都以没有把握完成使命而推辞，只有工部员外郎的袁滋没有推辞，临危受命。面对艰难险阻，袁滋顺利完成了出使册封任务，扭转了 40 余年前唐廷边臣张虔陀的失策不良影响，为维护国家完整统一和民族团结作出了重要贡献。
袁滋题记摩崖石刻上所镌刻的文字，不仅记录了昭通与大唐往来频繁这一史实，还是各民族交往、交流、交融的见证，是研究唐朝与南诏关系的重要实物资料。同时，袁滋题记摩崖石刻有着“维国家之统，定疆域之界，鉴民族之睦，补唐书之缺，正在籍之误，增袁书之迹”的重大历史作用。
1988年1月13日，袁滋题记摩崖石刻被中华人民共和国国务院公布为
第三批全国重点文物保护单位。