警犬防空导弹是英国早期研制的一种中高空、中远程防空导弹武器系统，主要承担国土防空任务。它是英国较早的地－空导弹，系固定阵地要地防空武器系统，用以打击高空高速飞机。警犬防空导弹主要有两个型别，1型于1958年装备英国空军，作为固定阵地的面防御武器，主要对付高空高速飞机。2型是1型的改进型，于1964年8月开始装备部队。

警犬导弹采用飞机式平面升力面配置的气动布局，按倾斜转弯方式进行水平机动。弹体头部为尖拱形，其它部分为圆柱形。在弹体中部配有一对旋转弹翼，用以进行机动飞行。当一对旋转弹翼做同方向旋转时，导弹进行俯仰方向机动；当弹翼做反方向偏转时，导弹进行水平机动。弹翼平面形状为梯形，其翼尖按马赫角切除，弹翼前缘后掠角5°，翼剖面为尖锐的菱形。弹翼采用蜂窝状夹心结构，水平稳定尾翼与弹翼呈“一”字配置，其形状为矩形，翼剖面为修正菱形，最大厚度为25mm。

弹身中后部上下方各安装有1台液体冲压发动机；在弹身后部周围捆绑了4台固体助推器，每台助推器的尾部装有1片大稳定尾翼，它们呈“×”形配置，与弹翼成45°夹角。弹体前段由两部分组成，前部为玻璃钢制成的接收天线整流罩，后部为制导设备舱。整个弹体是气密的，弹体后部为硬壳式结构，安装有水平稳定翼与发动机支座。2台液体冲压发动机前端固定在隔框支座上，4台固体火箭推进器前端通过接头与弹体相连。

警犬Mk1采用2台英国生产的BT-1双激波进气道超声速冲压发动机；Mk2改为英国罗尔·罗依斯公司生产的BRJ一80l型冲压发动机。Mkl主发动机全长2.54m，最大直径为406mm，推力为22.2kN～26.7kN，作战速度为Ma=2.0一2.5，作战高度为20km。它采用航空煤油为燃料，耗油率为28.3m/N·s。Mk2主发动机推力比Mkl约大1倍，为49kN。

警犬装有4台固体火箭助推器，助推器长3m，直径约250mm。其壳体由铬钼合金钢制成，壳体壁厚1.6mm，能承受11.67MPa的燃烧压力。其喷管向外倾斜，但4台助推器的推力轴线均通过导弹的质心。这样安装的目的是如有一台助推器发生故障时，减少在俯仰或偏航方向的不对称力矩。每个助推器稳定尾翼都装有推力环，头部装有锥形帽和一个倾斜的面积为1300mm2的小叶片，当助推器工作结束时，4台助推器推力小于它们所受的空气阻力，助推器就向后滑动。当滑动到50mm距离时，其前端固定脱开，4台助推器的头部向四面散开，迅速地从弹体上脱落。

采用全程半主动雷达寻的制导，比例导引。Mk1为脉冲工作体制，Mk2为连续波工作体制。警犬系统地面配置有一部目标照射雷达，它不断向目标发出无线电波，弹上引导头接收目标反射回来的电信号，由弹上计算机解算出控制信号，通过伺服系统来控制导弹飞向目标。

探测与跟踪采用一部名为火光或蝎子的目标照射雷达照射和自动探测跟踪目标。这两部雷达都是连续波跟踪雷达，都工作在Ⅰ波段（8000MHz-10000MHz），主天线直径为2.1米。

发射与指控导弹发射架为零长发射架，它的前端托在助推器的前固定处，后部托住助推器固定环。有一条电缆和三根软管从发射架通入导弹，软管负责发射前加注燃料和高压空气。发射架通过液压系统在方位做360°转动；而在高低方向发射架做45°定角发射。

系统组成由导弹、发射装置、目标指示雷达、目标照射雷达和通信、发控、指挥车等组成。

火力配置警犬导弹部队以营为建制单位，每个营由两个连组成，连是最小火力单位，能独立作战，每连有8个发射架和一部目标照射雷达。每个营设有一个发射控制站和一部目标指示雷达。

作战过程远程搜索雷达发现敌方目标后便开始跟踪目标，同时把目标运动的信号自动传给跟踪雷达。跟踪雷达立即捕获目标，并将目标的方位、高度、速度和航向数据传给中央控制站，该站设有两个雷达指示器，其中一个指示器接收远程搜索雷达信息，而另一个则接收来自跟踪雷达的数据，当目标照射雷达开始捕获目标时，目标信号就被选通，整个系统就自动指向目标；与此同时，目标信号传至分配装置，将这些数据输入计算装置储存器内，并在屏幕上显示。被选定发射的导弹，在发射架上自动与目标照射雷达方位同步运动；导弹发射后，弹上接收机开始工作，不断接收目标反射回来的信号。通过比例导引规律，把导弹引向目标。

装备20世纪60年代中期，Mk1已全部退役，由Mk2取代。Mk2除装备英国本土外，还装备了瑞士武装部队64个发射架，新加坡空军28个发射架，以及澳大利亚、马来西亚和瑞典等国。

Mk2在性能上虽比Mk1有所改进，但作为第一代防空导弹，仍存在着很多缺点，如在高空拦截时，易被目标机动摆脱；在3km以下高度，就不易发现目标；不能同时攻击多个目标，8个发射架，一次只能攻击一个目标；发射准备工作繁锁等，有待于改进。

为了增大射程，警犬Mk2采用BRJ一801冲压发动机(Mk1使用雷神冲压发动机)，使推力增加近1倍；并把半主动寻的导引头由脉冲体制改为连续波体制，从而改善了低空性能和命中精度；由单一采用烈性炸药战斗部改为烈性炸药战斗部和核装药战斗部能互换使用，增强了对目标的杀伤威力。