豆卢永恩（506~563年），本名豆卢恩，字永恩，昌黎徒何（今辽宁锦州市）人，鲜卑族。北魏到北周时期大臣，楚国公豆卢宁之弟。

北魏末年，初事侯莫陈悦，俱归夏州都督宇文泰，授殄寇将军。以迎孝武帝元修之功，封新兴县伯，邑五百户。屡逢征讨，皆有功劳，拜龙骧将军、中散大夫。

西魏大统八年，除直寝将军、右亲信都督，寻转都督，加通直散骑常侍。十六年，拜使持节、车骑大将军、仪同三司。西魏废帝元年，进位骠骑大将军、开府仪同三司。二年，出为成州刺史。西魏恭帝元年，进爵龙支县侯。三年，随大将军、安政公史宁随突厥可汗攻入吐谷浑，率骑五千镇河州（青海）和鄯州（新疆），以为边防。

孝闵帝践祚，授鄯州刺史，封沃野县公，增邑一千户，寻转陇右总管（尉迟迥）府长史。武成元年，迁使持节、都督利沙文三州诸军事、利州刺史。时文州蛮叛，率兵击破之。保定元年，入为司会中大夫。二年，复出为陇西总管府长史。宁以佐命元勋，封楚国公，请以先封武阳郡三千户益沃野之封，诏许焉，又增邑并前四千五百户。卒于官，时年四十八，赠少保、幽州刺史，谥号为敬。

高祖：慕容精，后燕太尉、北地愍王；

曾祖：豆卢丑，军将军，散骑常侍、河内太守、济阴郡公。

祖父：豆卢什伐，字升头，直寝将军、济阴侯，赠左将军。

父亲：豆卢苌，柔玄镇将，赠柱国大将军、涪陵郡公；

儿子：豆卢勣，袭封楚国公；豆卢通，袭爵沃野县公；

女儿：豆卢氏，嫁给齐炀王宇文宪。