豹式装甲工程车是由豹式抢救车直接发展来，差别极小。1967年马克公司完成第一辆样车，1968年完成第一批生产型车。该车充分利用了制式豹式主战
坦克的发动机、传动装置和悬挂装置等部件。主要任务是进行挖掘作业，如平整和填平炸弹坑，准备渡河入口和出口，构筑土障碍和土墙，松土和冻土，清除障碍，钻爆破孔、散兵掩体和地基孔，用270°回转吊车抢救和吊起20吨以下的重物，推土和用绞盘抢救损坏的车辆及更换车辆部件，把负荷装在平台上。不装地钻时，在地钻位置装1台备份动力装置，支援战场的修理作业和包括使用爆破设备在内的各种工兵作业。
该铲装在车体前，由两个液压缸通过两臂操作，不用时用机械闭锁。最大推土能力为200立方米/小时，靠附加的侧档板，铲宽可展开到3.75米，可以装4个松土齿以掘起道路表面，安装热交换器后可使车辆在高温环境下完成推土作业。该铲在起吊或抢救作业时，还可起稳定装甲工程车的作用。
主绞盘及其卧式钢绳鼓位于乘员舱中央的底板下面，绞盘上缠有直径3.3毫米的钢绳90米，最下层钢绳的最大拉力为343千牛（35000千克力），当使用固定导向滑轮时拉力可提高到686千牛（70000千克力）。主绞盘的钢绳出口处位于车首。液压驱动的钢绳张紧装置直接位于开口的后面，自动地放绳和收绳。
吊车安装在车前右侧，行军时沿车体右侧平放。当推土铲用作稳定支撑时最大起吊重量为20吨。吊臂侧壁上的刻度表示容许负荷，如果超载，吊臂便自行制动。提升吊臂的两个液压缸是按照在行军位置时能全部防弹片，在使用位置时大部分防弹片的要求布置的。悬臂靠吊车托架下面的横置变速箱驱动，如果液压装置失灵，还可使用手操纵变速箱。悬臂上的梯形架有助于安装地钻，也可用于其他作业，如架设远离地面的导线。需要时，可在悬臂末端安装直径为700毫米、钻孔深达2米的地钻。液压油经软管输给径向活塞马达。
该车还携带一套吊钩、拖杆、电冲头、导向滑轮、电焊和切割设备。为进行爆破，携带117千克爆炸物、1个B型点火装置、98个BM12爆破炸药块、5个DM19爆破炸药块、6个BM29爆破炸药块、12个DM51爆破炸药块、导爆索导管和DM51导爆索的3个导管头。