跆拳最初源于朝鲜三国时期的高句丽。
高句丽三室冢
古墓壁画显示早在高句丽时期朝鲜先民就已开始习练跆拳。高句丽的跆拳后来传入位于朝鲜半岛东南的新罗。相关武术被新罗花郎道采纳。高丽王朝时期，跆拳武术是高丽军队重要的训练项目。一些
朝鲜王朝的古画显示跆拳在朝鲜王朝时期已经很大众化。朝鲜半岛日治时期，跆拳被禁止，几乎消失。20世纪80年代，跆拳在韩国重新兴起。1983年，韩国将跆拳指定为重要无形文化遗产加以保护，并推广跆拳比赛。
1955年之前从来没有什么跆拳道或者跆拳。歪曲的跆拳道历史主要有两个方面。一个是它的诞生时间问题。韩国硬把跆拳道的诞生时间追逆到朝鲜的三国时代，夸张了跆拳道的历史。事实上，高句丽，百济和新罗时代就存在朝鲜的古典武道，并使用许多脚的技术。但是，在1955年之前从来就没有称为跆拳道的武道。跆拳道的历史还不到五十年。当然，跆拳道参考了朝鲜的古典武道和空手道，但是，跆拳道的技术是独创的，它的足技是无与伦比的。各种武道之间的相互学习是发展的动力。武道贵在创新和发展，不用炫耀历史的长短。
跆拳表演跆拳以腿脚功夫为主，讲求手脚与身体身体动作的和谐。跆拳习练者手掌平摊，同时轻柔舞动臂部以干扰对方的攻击。较其它武术相比，跆拳动作轻快有更高的艺术性和观赏性。