先秦古籍《列子·汤问》中有一则“纪昌学射”的故事，说的是纪昌学习射箭时为提高自己眼睛注意力，曾卧在妻子的织机下，眼睛盯着不停转动的踏板，纪昌妻子所用的织机就是一种踏板织机。
在织机的五大运动中，开口最为关键，织物的品种、质量往往取决于开口运动的发展水平。从江西贵溪岩墓中出土的织机零件和汉画像石可看出，大约在春秋战国时期，我国已在手提综开口（原始腰机即属此类织机）的基础上，发明了脚踏提综开口的踏板织机，因织机的经面与水平机座呈50~60°的倾角，故又称“斜织机”。它在我国汉代已普遍推广，在中原农村较富裕的家庭中，大都使用了这种结构基本定型的斜织机。
与构造简单的原始腰机不同，斜织机是一种配备有杼、经轴、卷轴、综片（单综）、踏板和机架的完整织机。它采用物理学上的杠杆原理，用脚踏板来控制综片的升降，使经纱分成上下两层，形成一个三角形开口，以织造平纹织物。汉代斜织机最主要的类型是中轴式斜织机，织机的两个踏板均用绳子或木杆与一根中轴相连，再由中轴来控制综片开口。斜织机采用脚踏提综开口装置，将织工的双手解脱出来，专门从事引纬和打纬的工作。它大大地提高了生产效率，并促进了引纬、打纬工具的进一步革新。
斜织机是后世普通平纹织机的前身。出现 在敦煌五代石窟中的“立机子”就是与斜织机的中轴式双蹑机较为相似的一种平纹织机。这种织机机架垂直于地面，其上部顶端架有经轴，中间为经丝，向下展开通过分经杆将经丝分成两组，两旁有形似“马头”的吊综杆，由下方两块踏板牵动“马头”作上下摆动提综开口，这可能是宋元时期山西一带较为流行的一种织机。
踏板织机是
华夏民族引以为傲的伟大发明，后来经由“丝绸之路”逐渐传输到中亚、西亚和欧洲各国。在这项技术上，西方落后于中国四百年，到了十三世纪，欧洲才开始广泛应用。